各位大師好，我現在遇到難題了，希望高手能幫忙指點解決一下，感激不盡，
我需要寫避障循跡程序，端口分配大致是這樣：

p1.2 右轉方向信號
p1.5 左轉方向信號
p1.3 左輪pwm調速信號
p1.4 右輪pwm調速信號
p0.0 左邊紅外避障傳感器輸入信號
p0.1 前邊紅外避障傳感器輸入信號
p0.2 右邊紅外避障傳感器輸入信號
p2.0----p2.7 為循跡傳感器信號輸入
共有16路用2個鎖存器控制，只用p2口
實現功能：當左邊傳感器被觸發小車右轉
          當前邊傳感器被觸發小車左轉
          當右邊傳感器被觸發小車左轉
          當左、前邊傳感器被觸發小車右轉
          當右、前邊傳感器被觸發小車左轉
          當同時觸發時，小車后退，直到左、右兩側傳感器中的任意一個停止觸發，小車停止倒退
 以上觸發都是低電平有效
麻煩您指點一下避障的程序該怎么些，先謝謝你了

我已解決此問題，特分享給大家，

我有三個傳感器，分別裝在左、前、右（z、q、y）

程序如下：

#include<reg51.h>   
  #define uint unsigned int   
  #define uchar unsigned char   
  sbit z=P0^0;//定義紅外避障檢測端口
  sbit q=P0^4;
  sbit y=P0^2;
  sbit mz=P1^5;//定義電機Mz電平輸出端口
  sbit my=P1^2;//定義電機My電平輸出端口
  void delay_ms(uint z);//聲明延時函數


  main()//主函數
  {
   uint i=0;//初始值設定
   mz=1;
 my=1;
 while(1)//無限循環
 {             
  if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障礙物  進行y轉向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障礙物  進行y轉向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障礙物  進行z轉向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障礙物  進行y轉向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障礙物  進行z轉向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==0)//表示前有障礙物  進行hou轉向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==1)//表示前方無障礙物  直線行駛
  {
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態保持2ms
  }
 }
  }

 

我也試運行一下