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藍(lán)牙避障小車(藍(lán)牙控制、避障、調(diào)速、尋光)

[復(fù)制鏈接]
ID:305173 發(fā)表于 2018-4-10 14:57 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
這是一個(gè)有關(guān)藍(lán)牙控制的尋光避障小車的詳細(xì)程序

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<auto.h>

  5. sfr T2MOD=0xc9;
  6. u8 n1,left,right,jd,count,t,j,k;
  7. u16 time,s1,s2;
  8. float S;
  9. u8 m;
  10. u8 code n[]="0123456789";

  12. void chaoshengbo()
  13. {
  14. TRIG=1;
  15. DelayUs2x(15);
  16. TRIG=0;
  17. while(!ECHO);
  18. TR1=1;
  19. while(ECHO);
  20. TR1=0;
  21. time=TH1*256+TL1;
  22. S=time*0.017;

  24. if(S>=25)
  25. {
  26.   n1=1;
  27. }

  29. if(S<25)
  30. {
  31.   n1=0;
  32. }

  34.   TH1=0;
  35.   TL1=0;
  36. }

  38. void bizhang()
  39. {
  40.       jd=3;
  41.             count=0;
  42.      while(m==n[7])
  43.    {
  44.                  RI=0;
  45.             chaoshengbo();
  46.                  
  47.           if(n1==1)
  48.          {
  49.                  t=1000;
  50.                  while(t>0)
  51.            {
  52.                          go1();
  53.                          t--;
  54.                  }
  55.          }
  56.          
  57.           if(n1==0)
  58.          {
  59.           stop();
  60.           jd=2;
  61.           count=0;
  62.           chaoshengbo();
  63.                 DelayMs(2000);
  64.           s1=S;
  65.                 right=n1;

  67.           jd=3;
  68.           count=0;
  69.     DelayMs(2000);
  70.                  
  71.           jd=4;
  72.           count=0;
  73.           chaoshengbo();
  74.                 DelayMs(2000);
  75.           s2=S;
  76.                 left=n1;

  78.           jd=3;
  79.           count=0;

  81.           if((s1>=s2)&&(right==1))
  82.           {
  83.                  j=1000;
  84.                  while(j>0)
  85.                  {
  86.            turnright();
  87.                  j--;
  88.                  }
  89.           }
  90.           else if((s2>s1)&&(left==1))
  91.           {
  92.                         k=1000;
  93.                         while(k>0)
  94.                         {
  95.            turnleft();
  96.                         k--;
  97.                         }
  98.           }
  99.           else
  100.           {
  101.            back();
  102.            DelayMs(500);          
  103.           }
  104.           
  105.           }
  106.   }
  107. }

  109. void xunguang()
  110. {
  111.         while(m==n[8])
  112. {
  113.         RI=0;
  114.         if((Lt1==1)&&(Lt2==1))
  115.         {
  116.                 go();
  117.         }
  118.         else
  119.         {
  120.         if(Lt1==1)
  121.         {
  122.                 left1();
  123.         }
  124.         else
  125.         {
  126.         if(Lt2==1)
  127.         {
  128.                 right1();
  129.         }
  130.         else
  131.         {
  132.     stop();                       
  133.         }
  134.         }
  135.         }
  136. }
  137. }

  139. void xunji()
  140. {
  141.         while(m==n[9])
  142.         {
  143.                 RI=0;
  144.                 if((tr1==1&&tr2==1)&&(tr3==1&&tr4==1))
  145.                 {
  146.                         go2();
  147.                 }
  148.                 else if((tr1==1&&tr2==1)&&(tr3==1&&tr4==0))
  149.                 {
  150.                         turnleft2();
  151.                 }
  152.                 else if((tr1==1&&tr2==1)&&(tr3==0&&tr4==1))
  153.                 {
  154.                         turnright2();
  155.                 }
  156.                 else if((tr1==0&&tr2==0)&&(tr3==0&&tr4==1))
  157.                 {
  158.                         turnright2();
  159.                 }
  160.                 else if((tr1==0&&tr2==0)&&(tr3==1&&tr4==0))
  161.                 {
  162.                         turnleft2();
  163.                 }
  164.                 else if((tr1==0&&tr2==0)&&(tr3==0&&tr4==0))
  165.                 {
  166.                         back2();
  167.                 }
  168.                 else
  169.                 {
  170.                         stop();
  171.                 }
  172.         }
  173. }

  175. void UsartInit()                               //串口初始化函數(shù)
  176. {
  177.     SCON=0X50;                                       //設(shè)置為工作方式1
  178.           PCON=0X80;   
  179.     T2MOD=0x01;                  //自動(dòng)重載
  180.     T2CON=0x30;                  //T2用做發(fā)送接收時(shí)鐘   
  181.     RCAP2H=0xFF;                                 //計(jì)數(shù)器初始值設(shè)置，注意波特率是9600的
  182.     RCAP2L=0xDc;
  183.           TMOD|=0x11;
  184.     TH0=0xfe;
  185.     TL0=0x33;
  186.           TH1=0x00;
  187.     TL1=0x00;  
  188.     TH2=0xFF;   
  189.     TL2=0xDc;
  190.           ET1=1;
  191.     ET0=1;
  192.     TR0=1;   
  193.           ES=1;                                               //打開接收中斷
  194.           EA=1;                                               //打開總中斷
  195.           TR2=1;
  196. }

  198. void main()
  199. {       
  200.         UsartInit();                               //串口初始化
  201.         while(1)
  202.         {
  203.         if(m==n[7])
  204.         {
  205.           bizhang();
  206.         }
  207.         else
  208.         {
  209.         if(m==n[0])                                  
  210.         {       
  211.             stop();                               //停止
  212.           }                  
  213.        
  214.         if(m==n[1])
  215.         {
  216.                  go();                               //前進(jìn)       
  217.         }                              
  218.         if(m==n[2])
  219.         {       
  220.            turnleft1();                           //左轉(zhuǎn)
  221.         }                  
  222.         if(m==n[3])
  223.         {       
  224.             left1();                           //原地左轉(zhuǎn)                         
  225.         }                  
  226.         if(m==n[4])
  227.         {       
  228.             turnright1();                           //右轉(zhuǎn)
  229.     }                  
  230.         if(m==n[5])
  231.         {       
  232.             right1();                                   //原地右轉(zhuǎn)
  233.         }                  
  234.         if(m==n[6])
  235.         {       
  236.            back();                                           //后退
  237.         }
  238.   if(m==n[8])
  239.         {
  240.                 xunguang();
  241.         }       
  242.    if(m==n[9])
  243.          {
  244.                  xunji();
  245.          }                 
  246. ……………………

  248. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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ID:309758 發(fā)表于 2018-5-18 20:43 | 顯示全部樓層
你這個(gè)尋光用的是什么模塊
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ID:519473 發(fā)表于 2019-5-2 20:07 | 顯示全部樓層
有沒有相關(guān)原理圖，大哥
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