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STM32F103C8T6測試MPU6050串口輸出 九軸姿態(tài)傳感器源碼

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樓主
在網(wǎng)上找了好久，沒找到合適的，后來就自己參照資料寫了一個(gè)，用的最新版的keil5編寫，庫也是最新的。PB6、PB7為IIC接口讀取，PA9、PA10串口輸出數(shù)據(jù)，效果如圖，三軸加速已經(jīng)校準(zhǔn)過，數(shù)據(jù)還算靈敏，eg:98代表加速度為9.8m/s 2 陀螺儀已經(jīng)能夠正常讀取，數(shù)據(jù)還未調(diào)校。有中文注釋，自行下載研究��！



單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  5. #include  <math.h>    //Keil library  
  6. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  7. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  8. #define   uchar unsigned char
  9. #define   uint unsigned int       
  10. //        加速度，陀螺儀，磁力 Acceleration, gyroscope, magnetic
  11. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
  12. //****************************************
  13. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  14. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  15. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  16. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  17. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B        //加速度地址
  18. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  19. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  20. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  21. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  22. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  23. #define        TEMP_OUT_H                0x41        //溫度地址
  24. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  26. #define        GYRO_XOUT_H                0x43        //陀螺儀地址
  27. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  28. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  29. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  30. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  31. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  33. #define MAG_ADDRESS                0x0c
  34. #define MAG_XOUT_H                0x04                //磁力傳感器地址
  35. #define MAG_XOUT_L                0x03
  36. #define MAG_YOUT_H                0x06
  37. #define MAG_YOUT_L                0x05
  38. #define MAG_ZOUT_H                0x08
  39. #define MAG_ZOUT_L                0x07

  41. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  42. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)


  45. //****************************

  47. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT  ADDRESS地址引腳不同修改

  49. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據(jù)緩存區(qū)

  51. unsigned char BUF0[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
  52. unsigned char BUF1[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
  53. char  test=0;                                                          //IIC用到
  54. short G_X,G_Y,G_Z,T_T;                         //X,Y,Z軸角度，溫度


  57. short A_X,A_Y,A_Z;                                         //X,Y,Z加速度
  58. //short M_X,M_Y,M_Z;                                         //X,Y,Z地磁
  59. //************************************
  60. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
  61. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  62. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  63.    
  64. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  65. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  67. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  68. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  70. /* 函數(shù)申明 -----------------------------------------------*/
  71. void RCC_Configuration(void);
  72. void GPIO_Configuration(void);                //GPIO初始化
  73. void NVIC_Configuration(void);                //中斷初始化
  74. void USART1_Configuration(void);        //串口初始化
  75. void WWDG_Configuration(void);                //看門狗初始化
  76. void Delay(u32 nTime);
  77. void Delayms(vu32 m);  
  78. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/

  80.   /*******************************/
  81. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  82. {
  83.         if(temp_data<0){
  84.         temp_data=-temp_data;
  85.     *s='-';
  86.         }
  87.         else *s=' ';
  88.     *++s =temp_data/100+0x30;
  89.     temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  90.     *++s =temp_data/10+0x30;
  91.     temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  92.     *++s =temp_data+0x30;        
  93. }

  95. /*******************************************************************************
  96. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  97. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  98. * Input          : None
  99. * Output         : None
  100. * Return         : None
  101. ****************************************************************************** */
  102. void I2C_GPIO_Config(void)                                //IIC引腳初始化
  103. {
  104.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  106.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  107.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  108.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  109.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  113.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  114.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  115. }

  117. /*******************************************************************************
  118. * Function Name  : I2C_delay
  119. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  120. * Input          : None
  121. * Output         : None
  122. * Return         : None
  123. ****************************************************************************** */
  124. void I2C_delay(void)
  125. {
  126.                
  127.    u8 i=30; //這里可以優(yōu)化速度        ，經(jīng)測試最低到5還能寫入
  128.    while(i)
  129.    {
  130.      i--;
  131.    }  
  132. }

  134. void delay5ms(void)
  135. {
  136.                
  137.    int i=5000;  
  138.    while(i)
  139.    {
  140.      i--;
  141.    }  
  142. }
  143. /*******************************************************************************
  144. * Function Name  : I2C_Start
  145. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  146. * Input          : None
  147. * Output         : None
  148. * Return         : Wheather         Start
  149. ****************************************************************************** */
  150. bool I2C_Start(void)                        //IIC開始
  151. {
  152.         SDA_H;
  153.         SCL_H;
  154.         I2C_delay();
  155.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
  156.         SDA_L;
  157.         I2C_delay();
  158.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯(cuò),退出
  159.         SDA_L;
  160.         I2C_delay();
  161.         return TRUE;
  162. }
  163. /*******************************************************************************
  164. * Function Name  : I2C_Stop
  165. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  166. * Input          : None
  167. * Output         : None
  168. * Return         : None
  169. ****************************************************************************** */
  170. void I2C_Stop(void)                                //IIC停止
  171. {
  172.         SCL_L;
  173.         I2C_delay();
  174.         SDA_L;
  175.         I2C_delay();
  176.         SCL_H;
  177.         I2C_delay();
  178.         SDA_H;
  179.         I2C_delay();
  180. }
  181. /*******************************************************************************
  182. * Function Name  : I2C_Ack
  183. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  184. * Input          : None
  185. * Output         : None
  186. * Return         : None
  187. ****************************************************************************** */
  188. void I2C_Ack(void)                //IIC發(fā)送
  189. {       
  190.         SCL_L;
  191.         I2C_delay();
  192.         SDA_L;
  193.         I2C_delay();
  194.         SCL_H;
  195.         I2C_delay();
  196.         SCL_L;
  197.         I2C_delay();
  198. }   
  199. /*******************************************************************************
  200. * Function Name  : I2C_NoAck
  201. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  202. * Input          : None
  203. * Output         : None
  204. * Return         : None
  205. ****************************************************************************** */
  206. void I2C_NoAck(void)       
  207. {       
  208.         SCL_L;
  209.         I2C_delay();
  210.         SDA_H;
  211.         I2C_delay();
  212.         SCL_H;
  213.         I2C_delay();
  214.         SCL_L;
  215.         I2C_delay();
  216. }
  217. /*******************************************************************************
  218. * Function Name  : I2C_WaitAck
  219. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  220. * Input          : None
  221. * Output         : None
  222. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  223. ****************************************************************************** */
  224. bool I2C_WaitAck(void)          //返回為:=1有ACK,=0無ACK  等待接收
  225. {
  226.         SCL_L;
  227.         I2C_delay();
  228.         SDA_H;                       
  229.         I2C_delay();
  230.         SCL_H;
  231.         I2C_delay();
  232.         if(SDA_read)
  233.         {
  234.       SCL_L;
  235.           I2C_delay();
  236.       return FALSE;
  237.         }
  238.         SCL_L;
  239.         I2C_delay();
  240.         return TRUE;
  241. }
  242. /*******************************************************************************
  243. * Function Name  : I2C_SendByte
  244. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  245. * Input          : Will Send Date
  246. * Output         : None
  247. * Return         : None
  248. ****************************************************************************** */
  249. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //數(shù)據(jù)從高位到低位//發(fā)送數(shù)據(jù)
  250. {
  251.     u8 i=8;
  252.     while(i--)
  253.     {
  254.         SCL_L;
  255.         I2C_delay();
  256.       if(SendByte&0x80)
  257.         SDA_H;  
  258.       else
  259.         SDA_L;
  260.         SendByte<<=1;
  261.         I2C_delay();
  262.                 SCL_H;
  263.         I2C_delay();
  264.     }
  265.     SCL_L;
  266. }  
  267. /*******************************************************************************
  268. * Function Name  : I2C_RadeByte
  269. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  270. * Input          : None
  271. * Output         : None
  272. * Return         : Date From Slave
  273. ****************************************************************************** */
  274. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //數(shù)據(jù)從高位到低位//讀取字節(jié)
  275. {
  276.     u8 i=8;
  277.     u8 ReceiveByte=0;

  279.     SDA_H;                               
  280.     while(i--)
  281.     {
  282.       ReceiveByte<<=1;      
  283.       SCL_L;
  284.       I2C_delay();
  285.           SCL_H;
  286.       I2C_delay();       
  287.       if(SDA_read)
  288.       {
  289.         ReceiveByte|=0x01;
  290.       }
  291.     }
  292.     SCL_L;
  293.     return ReceiveByte;
  294. }
  295. //ZRX         
  296. //單字節(jié)寫入*******************************************

  298. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  299. {
  300.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  301.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  302.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  303.     I2C_SendByte(REG_Address );   //設(shè)置低起始地址      
  304.     I2C_WaitAck();       
  305.     I2C_SendByte(REG_data);
  306.     I2C_WaitAck();   
  307.     I2C_Stop();
  308.     delay5ms();
  309.     return TRUE;
  310. }

  312. //單字節(jié)讀取*****************************************
  313. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  314. {   unsigned char REG_data;            
  315.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  316.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  317.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  318.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //設(shè)置低起始地址      
  319.     I2C_WaitAck();
  320.     I2C_Start();
  321.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  322.     I2C_WaitAck();

  324.         REG_data= I2C_RadeByte();
  325.     I2C_NoAck();
  326.     I2C_Stop();
  327.     //return TRUE;
  328.         return REG_data;

  330. }                                                     

  332. /*
  333. ********************************************************************************
  334. ** 函數(shù)名稱 ： RCC_Configuration(void)
  335. ** 函數(shù)功能 ： 時(shí)鐘初始化
  336. ** 輸    入        ： 無
  337. ** 輸    出        ： 無
  338. ** 返    回        ： 無
  339. ********************************************************************************
  340. */
  341. void RCC_Configuration(void)
  342. {   
  343.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  344.   RCC_DeInit();

  346.   /* Enable HSE */
  347.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  349.   /* Wait till HSE is ready */
  350.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  352.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  353.   {
  354.     /* HCLK = SYSCLK */
  355.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  356.   
  357.     /* PCLK2 = HCLK */
  358.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  360.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  361.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  363.     /* Flash 2 wait state */
  364.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  365.     /* Enable Prefetch Buffer */
  366.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  368.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  369.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  371.     /* Enable PLL */
  372.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  374.     /* Wait till PLL is ready */
  375.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  376.     {
  377.     }

  379.     /* Select PLL as system clock source */
  380.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  382.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  383.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  384.     {
  385.     }
  386.   }
  387.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  388.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  389.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  390.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  391.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  392. }

  394. /*
  395. ********************************************************************************
  396. ** 函數(shù)名稱 ： GPIO_Configuration(void)
  397. ** 函數(shù)功能 ： 端口初始化
  398. ** 輸    入        ： 無
  399. ** 輸    出        ： 無
  400. ** 返    回        ： 無
  401. ********************************************************************************
  402. */
  403. void GPIO_Configuration(void)                                                                        //串口端口初始化
  404. {
  405.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  406.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  407.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  408.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        選中管腳9
  409.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 復(fù)用推挽輸出
  410.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高輸出速率50MHz
  411.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 選擇A端口
  412.    
  413.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  414.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //選中管腳10
  415.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空輸入
  416.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //選擇A端口

  418. }

  420. /*
  421. ********************************************************************************
  422. ** 函數(shù)名稱 ： USART1_Configuration(void)
  423. ** 函數(shù)功能 ： 串口1初始化
  424. ** 輸    入        ： 無
  425. ** 輸    出        ： 無
  426. ** 返    回        ： 無
  427. ********************************************************************************
  428. */
  429. void USART1_Configuration(void)
  430. {
  431. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  432. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  434. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  436. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 時(shí)鐘低電平活動
  437. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 時(shí)鐘低電平
  438. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 時(shí)鐘第二個(gè)邊沿進(jìn)行數(shù)據(jù)捕獲
  439. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位數(shù)據(jù)的時(shí)鐘脈沖不從SCLK輸出
  440. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  441. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 時(shí)鐘參數(shù)初始化設(shè)置
  442.                                                                                                                                          
  443. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率為：115200
  444. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位數(shù)據(jù)
  445. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在幀結(jié)尾傳輸1個(gè)停止位
  446. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  447. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  449. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 發(fā)送使能+接收使能
  450. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  451. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  452.    
  453.   /* Enable USART1 */
  454. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷
  455. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中斷源
  456. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1總開關(guān)：開啟
  457. }

  459. /*
  460. ********************************************************************************
  461. ** 函數(shù)名稱 ： NVIC_Configuration(void)
  462. ** 函數(shù)功能 ： 中斷初始化
  463. ** 輸    入        ： 無
  464. ** 輸    出        ： 無
  465. ** 返    回        ： 無
  466. ********************************************************************************
  467. */
  468. void NVIC_Configuration(void)
  469. {
  470.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  471.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  473.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQn;    //WWDG中斷
  474.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  475.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  476. }

  478. /*
  479. ********************************************************************************
  480. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_Configuration(void)
  481. ** 函數(shù)功能 ： 看門狗初始化
  482. ** 輸    入        ： 無
  483. ** 輸    出        ： 無
  484. ** 返    回        ： 無
  485. ********************************************************************************
  486. */
  487. void WWDG_Configuration(void)
  488. {
  489.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        //   WWDG時(shí)鐘使能
  490.   
  491.         WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  492.   
  493.         WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  494.   
  495.         WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  496.   
  497.         WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  498.        
  499.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  500. }

  502. /*
  503. ********************************************************************************
  504. ** 函數(shù)名稱 ： Delay(vu32 nCount)
  505. ** 函數(shù)功能 ： 延時(shí)函數(shù)
  506. ** 輸    入        ： 無
  507. ** 輸    出        ： 無
  508. ** 返    回        ： 無
  509. ********************************************************************************
  510. */
  511. void Delay(vu32 nCount)
  512. {
  513.   for(; nCount != 0; nCount--);
  514. }

  516. /*
  517. ********************************************************************************
  518. ** 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)
  519. ** 函數(shù)功能 ： 長延時(shí)函數(shù)         m=1,延時(shí)1ms
  520. ** 輸    入        ： 無
  521. ** 輸    出        ： 無
  522. ** 返    回        ： 無
  523. ********************************************************************************
  524. */
  525. void Delayms(vu32 m)
  526. {
  527.   u32 i;
  528.   
  529.   for(; m != 0; m--)       
  530.        for (i=0; i<50000; i++);
  531. }

  533. /*
  534. ********************************************************************************
  535. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_IRQHandler(void)
  536. ** 函數(shù)功能 ： 窗口提前喚醒中斷
  537. ** 輸    入        ： 無
  538. ** 輸    出        ： 無
  539. ** 返    回        ： 無
  540. ********************************************************************************
  541. */

  543. void WWDG_IRQHandler(void)
  544. {
  545.   /* Update WWDG counter */
  546.   WWDG_SetCounter(0x50);
  547.        
  548.   /* Clear EWI flag */
  549.   WWDG_ClearFlag();
  550. }
  551. //************************************************
  552. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  553. {
  554. USART_SendData(USART1, SendData);
  555. Delayms(1);
  556. }
  557. //初始化MPU6050，根據(jù)需要請參考pdf進(jìn)行修改************************
  558. void Init_MPU6050(void)
  559. {
  560. /*
  561.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  562.    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  563.    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  564.    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  565.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  566. */
  567.   Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  568.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
  569.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
  570.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
  571.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  572. }
  573.        
  574. //******讀取MPU6050數(shù)據(jù)****************************************
  575. void READ_MPU6050(void)
  576. {
  577.         /*        讀取陀螺儀數(shù)據(jù)                */
  578.         //***********************************************************
  579.    BUF0[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
  580.    BUF0[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
  581.    G_X =        (BUF0[1]<<8)|BUF0[0];
  582.    G_X =(double)G_X*250/327.68;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  584.    BUF0[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
  585.    BUF0[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
  586.    G_Y =        (BUF0[3]<<8)|BUF0[2];
  587.    G_Y =(double)G_Y*250/327.68;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  588.        
  589.    BUF0[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
  590.    BUF0[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
  591.    G_Z =        (BUF0[5]<<8)|BUF0[4];
  592.    G_Z =(double)G_Z*250/327.68;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)

  594.    BUF0[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
  595.    BUF0[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
  596.    T_T =(BUF0[7]<<8)|BUF0[6];
  597.    T_T =(((double) (T_T + 13200)) / 280)-39;// 讀取計(jì)算出溫度
  598.        
  599.         //ACCEL_ZOUT_L
  600.         //*************************************************************
  601.                 /*        讀取加速度數(shù)據(jù)                */
  602.         //***********************************************************
  603.    BUF1[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_L);
  604.    BUF1[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_H);
  605.    A_X =        (BUF1[1]<<8)|BUF1[0];
  606.    A_X = (double)A_X/163.84;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  608.    BUF1[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_L);
  609.    BUF1[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_H);
  610.    A_Y =        (BUF1[3]<<8)|BUF1[2];
  611.    A_Y = (double)A_Y/163.84;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  612.        
  613.    BUF1[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_L);
  614.    BUF1[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_H);
  615.    A_Z =        (BUF1[5]<<8)|BUF1[4];
  616.    A_Z = (double)A_Z/163.84;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)
  617.         //*************************************************************
  618. }
  619. //********串口發(fā)送數(shù)據(jù)***************************************
  620. void Send_data(uchar axis)
  621. {uchar i;
  622.   USART1_SendData(axis);
  623.   USART1_SendData(':');
  624.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  625.   USART1_SendData(' ');
  626.   USART1_SendData(' ');
  627. }

  629.   /*
  630. ********************************************************************************
  631. ** 函數(shù)名稱 ： main(void)
  632. ** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
  633. ** 輸    入        ： 無
  634. ** 輸    出        ： 無
  635. ** 返    回        ： 無
  636. ********************************************************************************
  637. */
  638. int main(void)
  639. {
  640.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  641.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  642.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  643.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  644.   Delayms(10);                                 //延時(shí)
  645.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
  646.   while(1)
  647. {
  648.         READ_MPU6050();                 //讀取MPU6050數(shù)據(jù)
  649. //輸出陀螺儀
  650.          printf("Gyroscope: ");
  651.   DATA_printf(TX_DATA,G_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  652.         Send_data('X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  653.         DATA_printf(TX_DATA,G_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  654.         Send_data('Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  655.         DATA_printf(TX_DATA,G_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  656.         Send_data('Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  657.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//轉(zhuǎn)換溫度數(shù)據(jù)到數(shù)組
  658.         Send_data('T');                         //發(fā)送溫度數(shù)據(jù)
  659.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
  660.         USART1_SendData(0X0A);         //回車
  661. //輸出加速度
  662.          printf("Acceleration: ");
  663.   DATA_printf(TX_DATA,A_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  664.         Send_data('X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  665.         DATA_printf(TX_DATA,A_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  666.         Send_data('Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  667.         DATA_printf(TX_DATA,A_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  668.         Send_data('Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)

  670.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
  671.         USART1_SendData(0X0A);         //回車
  672.         USART1_SendData(0X0A);       
  673.         USART1_SendData(0X0A);       
  674.         Delayms(100);
  675.   }
  676. }

  678. /*************結(jié)束***************/
復(fù)制代碼

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九軸姿態(tài)傳感器STM32F103C8T6串口程序.rar (298.14 KB, 下載次數(shù): 561)


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沙發(fā)
ID:260931 發(fā)表于 2018-5-18 08:47 | 只看該作者
我去賺黑幣先，等下再下你！
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板凳
ID:336631 發(fā)表于 2018-5-23 16:52 | 只看該作者
很給力哦
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地板
ID:400671 發(fā)表于 2018-9-20 22:14 | 只看該作者
我去賺黑幣先，等下再下你！
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5#
ID:225515 發(fā)表于 2018-11-19 22:50 | 只看該作者
很不錯(cuò)~~~
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6#
ID:225515 發(fā)表于 2018-11-19 22:50 | 只看該作者
很好的資源，剛剛好需要用到，樓主牛逼
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7#
ID:225515 發(fā)表于 2018-11-19 22:50 | 只看該作者
剛剛好需要用到，樓主牛逼，找了很久在這里找到；
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8#
ID:380922 發(fā)表于 2019-1-14 13:46 | 只看該作者
樓主牛逼！，不過這好像是直接用模擬IIC讀MPU的原始數(shù)據(jù)吧，沒經(jīng)過DMP處理吧，角度那好像不太對
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9#
ID:378985 發(fā)表于 2019-1-23 10:02 | 只看該作者
樓主牛逼，完全好用，100分！
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10#
ID:170847 發(fā)表于 2019-4-29 17:27 | 只看該作者
為毛我燒進(jìn)去沒反應(yīng)，接口都是對應(yīng)的
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11#
ID:301268 發(fā)表于 2019-5-10 18:34 | 只看該作者
很有用，感謝樓主
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12#
ID:301268 發(fā)表于 2019-5-10 18:37 | 只看該作者
先去賺取黑幣，希望樓主給的程序有用
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13#
ID:301268 發(fā)表于 2019-5-15 15:12 | 只看該作者
燒錄后沒有顯示啊，不太行啊
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14#
ID:466188 發(fā)表于 2019-5-16 15:46 | 只看該作者
為什么傳回來的是一些符號呢？
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15#
ID:397670 發(fā)表于 2019-5-22 15:02 | 只看該作者
很不錯(cuò)
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16#
ID:543896 發(fā)表于 2019-5-22 22:04 | 只看該作者
這個(gè)論壇還有基本上一樣的，格式都一樣，http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-29287-1.html  不知道是誰抄襲誰的，居然只改動了一下標(biāo)識，抄襲的人可恥呀。
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17#
ID:490640 發(fā)表于 2019-7-19 23:06 | 只看該作者
角度怎么計(jì)算�。〗嵌仍趺从�(jì)算��！角度怎么計(jì)算�。〗嵌仍趺从�(jì)算��！感謝樓主，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！！
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18#
ID:260931 發(fā)表于 2019-9-17 08:10 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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19#
ID:457185 發(fā)表于 2019-11-12 17:25 | 只看該作者
參考一下，現(xiàn)在還在嫌九軸陀螺儀太貴了
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20#
ID:359272 發(fā)表于 2019-11-13 08:01 | 只看該作者
多謝分享
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21#
ID:380802 發(fā)表于 2019-12-26 01:48 | 只看該作者
很好的資源，感謝樓主
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22#
ID:660878 發(fā)表于 2019-12-27 14:11 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了謝謝樓主
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23#
ID:569027 發(fā)表于 2020-1-10 09:34 | 只看該作者
我測試過了，非常好用！謝謝你真樣的做學(xué)問的人
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24#
ID:407977 發(fā)表于 2020-6-7 10:07 | 只看該作者
剛剛試了，很好用。
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25#
ID:881974 發(fā)表于 2021-3-31 08:09 | 只看該作者
為什么我試就不行
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26#
ID:90970 發(fā)表于 2021-4-8 11:49 | 只看該作者
6050是九軸的么？不是吧
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