智能小船系統的控制程序的主要任務是：在STC89C52RC單片機的控制下，對來自上位機并由藍牙模塊接收到的數據信息進行運算處理，從而完成對電機驅動模塊的控制，進而達到控制直流電機動作，最終實現小船的前進、后退、停止、左右轉向以及加減速等功能。主函數中，首先對STC89C52RC端口初始化，包括使用到的引腳端口及其它變量，接著對定時器、藍牙串口初始化，對藍牙模塊端口不斷地進行數據讀取。根據端口讀出的數據信息進行相應的處理，若讀出的數據為0x01、0x02、0x03、0x04、0x05、0x06、0x07，則分別對應小船的前進、停止、左轉、右轉、后退、加速、減速。整個智能船主控系統的程序設計流程圖如圖4-1所示。系統的軟件設計主要負責完成以下的功能及任務：
（1）系統初始化：包括I/O口的工作模式、藍牙串口、定時器中斷、PWM 的初始化等。
（2）接受上位機Android設備的控制命令。
（3）根據接收到的指令來控制電機的運轉方向和速度。
本文基于廣泛應用的Android開發平臺，利用單片機技術、無線藍牙通信技術等，來完成對無線遙控智能船的研究與設計。該設計將單片機技術、無線通信技術和Android客戶端平臺進行有效地結合。本設計以STC89C52RC單片機為主控制芯片來搭建整個智能船主控系統，整個硬件系統的搭建還采用了L298N電機驅動模塊、HC-05藍牙通信模塊、DS18B20溫度傳感器模塊等。本設計在KEIL開發環境下通過C語言編程與調試,來完成整個智能船主控系統的軟件設計。經過多次系統調試與功能測試，最終達到實現智能船的各項基本動作以及PWM調速功能的目的。最后，用戶還可在Android客戶端控制界面對藍牙小船進行實時、便捷地控制與監測。
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