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ID:297750 發(fā)表于 2018-3-27 14:24 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include <reg52.h>  

  3. sbit IN1 = P1^0;   
  4. sbit IN2 = P1^1;  
  5. sbit ENA = P1^2;  
  6. sbit IN3 = P1^3;  
  7. sbit IN4 = P1^4;  
  8. sbit ENB = P1^5;  

  10. sbit left1 = P0^0;  
  11. sbit left2 = P0^1;  
  12. sbit right1 = P0^2;  
  13. sbit right2 = P0^3;  

  15. unsigned char zkb1 = 0;  
  16. unsigned char zkb2 = 0;  
  17. unsigned char t = 0;  


  20. void init()  
  21. {  
  22.     EA = 1;  
  23.     TMOD |= 0x01;  
  24.     TH0 =(65536 - 100) / 256;  
  25.     TL0 = (65536 - 100)% 256;     
  26.     ET0 = 1;  
  27.     TR0 = 1;  
  28. }  

  30. void timer0() interrupt 1  
  31. {  

  33.     TH0 = (65536 - 100) / 256;  
  34.     TL0 = (65536 - 100) % 256;  

  36.     if(t < zkb1)  
  37.     {  
  38. //      if(t % 2 == 0)  
  39. //      {  
  40. //          ENA = 1;  
  41. //      }  
  42. //      else   
  43. //      {  
  44. //          ENA = 0;  
  45. //      }  
  46.         ENA = 1;  
  47.     }  
  48.     else   
  49.     {  
  50.         ENA = 0;  
  51.     }  
  52.     if(t < zkb2)  
  53.     {  
  54. //      if(t%2 == 0)  
  55. //      {  
  56. //          ENB = 1;  
  57. //      }  
  58. //      else   
  59. //      {  
  60. //          ENB = 0;  
  61. //      }  
  62.         ENB =1;  
  63.     }  
  64.     else   
  65.     {  
  66.         ENB = 0;  
  67.     }  
  68.     ++t;  
  69.     if(t >= 50)  
  70.     {  
  71.         t = 0;  
  72.     }  



  76. }  

  78. void turn_left1()  
  79. {  
  80.     zkb1 = 13;  
  81.     zkb2 = 0;  

  83. }  

  85. void turn_left2()  
  86. {  

  88.     zkb1 = 13;  
  89.     zkb2 = 0;  
  90. }  

  92. void turn_right1()  
  93. {  
  94.     zkb1 = 0;  
  95.     zkb2 = 13;  
  96. }  

  98. void turn_right2()  
  99. {  
  100.     zkb1 = 0;  
  101.     zkb2 = 13;  
  102. }  

  104. void qianjin()  
  105. {  
  106.     zkb1 = 8;  
  107.     zkb2 = 8;  
  108. }  
  109. void xunji()  
  110. {  
  111.     unsigned char flag;  
  112.     if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))  
  113.     {  
  114.         flag = 0;  
  115.     }  
  116.     if((right2 == 0)&&(right1 ==1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))  
  117.     {  
  118.         flag = 1;  
  119.     }  
  120.     if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0))  
  121.     {  
  122.         flag = 2;  
  123.     }  
  124.     if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1))  
  125.     {  
  126.         flag = 3;  
  127.     }  
  128.     if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))  
  129.     {  
  130.         flag = 4;  
  131.     }  
  132.     switch(flag)  
  133.     {  
  134.         case 0:qianjin();break;  

  136.         case 1:turn_right1();break;  

  138.         case 2:turn_left1();break;  

  140.         case 3:turn_left2();break;  

  142.         case 4:turn_right2();break;  

  144.         default:qianjin();break;  
  145.     }  
  146. }  

  148. void main()  
  149. {  
  150.     init();  
  151. //  zkb1 = 40;  
  152. //  zkb2 = 30;  
  153.     IN1 = 0;  
  154.     IN2 = 1;  
  155.     IN3 = 0;  
  156.     IN4 = 1;  
  157.     while(1)  
  158.     {  

  160.             xunji();  

  162.     }  
  163. }  

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