基于KEA128的直立小車(chē)源程序與配置信息親手碼的哦

ID:252402 · 發(fā)表于 2018-3-25 17:32

基于kea的直立小車(chē)程序親手碼的哦
最近在做飛思卡爾智能車(chē)比賽基于官方方案的程序完全可跑

逐飛科技KEA庫(kù)的晶振是使用的16M無(wú)源晶振。請(qǐng)大家注意自己的晶振是否與我們的一樣。
下圖展示了如何超頻

KEA128庫(kù)配置信息

右擊工程（也就是圖中 1 所在的方框），然后選擇 options。

第一步檢查，單片機(jī)的型號(hào)選擇是否正確，根據(jù)自己使用的單片機(jī)進(jìn)行選擇，當(dāng)然如果使用的單片機(jī)不是例程所支持的話，那么這里設(shè)置為自己使用的單片機(jī)例程也無(wú)法使用的。下圖展示了如何選擇單片機(jī)型號(hào)，這里需要注意的是，由于飛思卡爾公司被 NXP 收購(gòu)了，因此在新版中沒(méi)有 freescale 選項(xiàng)了，freescale 公司的單片機(jī)歸納在了 NXP 選項(xiàng)下面了。如果有 freescale 選項(xiàng)的就在 freescale 選項(xiàng)下查找

將 char 釋意成有符號(hào)的類(lèi)型，這個(gè)如果有特殊需求的可以按照自己的需求設(shè)置，一般用戶按照?qǐng)D中設(shè)置即可。

路徑包含信息與宏定義設(shè)置包含目錄信息

$PROJ_DIR$\..\..\USER\inc

$PROJ_DIR$\..\..\USER\src

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\CoreSupport

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport\IAR-ARM

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\drives\inc

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\seekfree

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport 宏定義信息（這里的宏定義用于預(yù)編譯處理）

_DLIB_FILE_DESCRIPTOR

$PROJ_DIR$\KEA128.icf

單片機(jī)源程序如下:

/*********************************************************************************************************************
* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2017,逐飛科技
* All rights reserved.
* 以下所有內(nèi)容版權(quán)均屬逐飛科技所有，未經(jīng)允許不得用于商業(yè)用途，
* 歡迎各位使用并傳播本程序，修改內(nèi)容時(shí)必須保留逐飛科技的版權(quán)聲明。
*
* @file main
* @author 逐飛科技(QQ3184284598)
* @version v2.0
* @Software IAR 7.7 or MDK 5.23
* @Target core S9KEA128AMLK
********************************************************************************************************************/
#include "headfile.h"
#define FallAngleBack 75
#define FallAngleFront -15
int main(void)
{ uint8 data[3];
get_clk(); //獲取時(shí)鐘頻率必須執(zhí)行
ControlInit();
key_init();//初始化按鍵
IIC_init();
InitMPU6050(); //初始化陀螺儀
// OLED_Init();//OLED初始化
uart_init(uart2,115200);
//中斷初始化
// uart_rx_irq_en(uart2);
//初始化編碼器
ftm_count_init(ftm0); //對(duì)E0引腳輸入的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù) E0接編碼器LSB
gpio_init(H7,GPI,0); //用于判斷方向 C5接編碼器DIR
port_pull(H7); //IO上拉
ftm_count_init(ftm1); //對(duì)E7引腳輸入的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù) E7接編碼器LSB
gpio_init(H5,GPI,0); //用于判斷方向 H5接編碼器DIR
port_pull(H5); //IO上拉
//初始化PWM
//PWM通道與引腳對(duì)應(yīng)關(guān)系查看KEA128_port_cfg.h文件內(nèi)的FTM2_CH0_PIN等宏定義
//桌大大的推文中，建議電磁組電機(jī)頻率選用13K-17K
//占空比精度可以在KEA128_ftm.h文件內(nèi)找到FTM2_PRECISON宏定義進(jìn)行設(shè)置
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch2,15000,0);//初始化PWM頻率為15K，占空比為0
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch3,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch0,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch1,15000,0);
//這里一共四個(gè)通道，本歷程使用通道2與通道3控制左電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，剩下4和5通道控制右電機(jī)的正反轉(zhuǎn)
pit_init_ms(pit0,1); //定時(shí)1個(gè)后中斷
set_irq_priority(PIT_CH0_IRQn,1);
enable_irq(PIT_CH0_IRQn);
EnableInterrupts;
while(1)
{
// data[0]=(int)ACC_Angle;
// data[1]=(int)Car_Angle;
// data[2]=(int)Angle_Speed;
/*** if((int)Car_Angle>FallAngleBack||(int)Car_Angle<FallAngleFront)
{DisableInterrupts;
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,0 );
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0 );
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,0 );
}***/
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………