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K60項目設計智能車最終代碼

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項目設計智能車最終代碼

單片機源程序如下:
  1. #include  "common.h"
  2. #include  "camera.h"
  3. #include  "gpio.h"
  4. #include  "exti.h"
  5. #include  "uart.h"
  6. #include  "roadJudge.h"
  7. #include  "arm_math.h"
  8. #include  "FTM.h"
  9. #include  "delay.h"
  10. #include  "isr.h"

  12. //變量定義
  13. unsigned char threshold;
  14. unsigned char Is_SendPhoto=0;  
  15. unsigned char Pix_data[V][H]={0},Bina_data[V][H]={0};// int   *p=new   int[len];V=50;H=150;
  16. int  LeftBorder[V]={0},RightBorder[V]={0}, CenterLine[V]={0};//記錄左右邊界，和中間線
  17. unsigned char CCD_V,CCD_H;//
  18. unsigned char top_line=40,top_line1=50,top_line2=48;//為什么用char型
  19. long count,WhiteNum;
  20. unsigned char width_count=50;
  21. unsigned char width_min=50;
  22. unsigned char V_count=0;          //采集行計數
  23. unsigned char jump_point;

  25. unsigned char last_top;//unsigned char到底是數還是字符啊？
  26. unsigned char top_top_line=49;

  28. unsigned char THRE[20];
  29. long  thre_sum=0;
  30. unsigned char thread_count;
  31. unsigned char center_min=30;
  32. unsigned char left_line,right_line;

  34. unsigned int left_count,right_count;

  36. /*    unsigned char left_tiaobian=0;
  37.     unsigned char  right_tiaobian=0;
  38.     unsigned char left_guaidian=0;
  39.     unsigned char  right_guaidian=0;
  40.      unsigned char left_tiaobian_row=0;
  41.      unsigned char right_tiaobian_row=0;
  42.     unsigned char left_guaidian_row=0;
  43.     unsigned char right_guaidian_row=0;
  44. */
  45. //攝像頭初始化
  46. void CameraInit()
  47. {  
  48.     exti_init(PORTC,1,rising_down);  //行中斷，PORTC1 端口外部中斷初始化 ，上升沿觸發中斷，內部下拉，，，初始化外部中斷，內部函數，設定外部中斷（IO），
  49.     disable_irq(89);                 //行中斷關閉，，，89表示irq中斷向量號
  50.     disable_irq(90);                 //場中斷關閉，，，新的一幅圖像，下降沿有效
  51.     exti_init(PORTD,1,falling_down); //場中斷，PORTD1 端口外部中斷初始化 ，下降沿觸發中斷，內部下拉
  52. }

  54. //二值化函數
  55. void BinaData()
  56. {
  57.   int i=0,j=0;
  58.   //count=0;
  59.   unsigned char *p;
  60.   for(i=0;i<V;i++)
  61.   {
  62.     p=Pix_data[i];
  63.     for(j=0;j<H;j++)
  64.     {
  65.       if(*(p+j)>=threshold)     
  66.       {
  67.         Bina_data[i][j]=1;
  68.       //  count++;
  69.       }
  70.       else                            Bina_data[i][j]=0;
  71.     }
  72.   }
  73. }


  76. //整場去燥
  77. void AllFilt()
  78. {
  79.   count=0;
  80.   //unsigned char sum;
  81.   for(CCD_V=1;CCD_V<V-1;CCD_V++)
  82.   {
  83.     for(CCD_H=1;CCD_H<H-1;CCD_H++)
  84.     {
  85.       if(Bina_data[CCD_V][CCD_H]==1)
  86.       {  if((Bina_data[CCD_V-1][CCD_H]==1 || Bina_data[CCD_V+1][CCD_H]==1) && (Bina_data[CCD_V][CCD_H-1]==1 || Bina_data[CCD_V][CCD_H+1]==1))
  87.           {
  88.                Bina_data[CCD_V][CCD_H]=1;  
  89.                count++;
  90.           }
  91.          else  
  92.                Bina_data[CCD_V][CCD_H]=0;
  93.      /*   sum=0;
  94.         sum=sum + Bina_data[CCD_V-1][CCD_H] + Bina_data[CCD_V-1][CCD_H-1] + Bina_data[CCD_V-1][CCD_H+1]
  95.              + Bina_data[CCD_V][CCD_H-1] + Bina_data[CCD_V][CCD_H+1] + Bina_data[CCD_V+1][CCD_H+1]
  96.              + Bina_data[CCD_V+1][CCD_H-1] + Bina_data[CCD_V+1][CCD_H];
  97.         if(sum>=4)        Bina_data[CCD_V][CCD_H]=1;
  98.         else              Bina_data[CCD_V][CCD_H]=0;
  99.         */
  100.       }
  101.       else if(Bina_data[CCD_V][CCD_H]==0)
  102.       {
  103.          if((Bina_data[CCD_V-1][CCD_H]==0 || Bina_data[CCD_V+1][CCD_H]==0) && (Bina_data[CCD_V][CCD_H-1]==0 || Bina_data[CCD_V][CCD_H+1]==0))
  104.           {
  105.                Bina_data[CCD_V][CCD_H]=0;
  106.           }
  107.          else  
  108.          {
  109.                Bina_data[CCD_V][CCD_H]=1;
  110.                count++;
  111.          }
  112.         /*sum=0;
  113.         sum=sum + Bina_data[CCD_V-1][CCD_H] + Bina_data[CCD_V-1][CCD_H-1] + Bina_data[CCD_V-1][CCD_H+1]
  114.              + Bina_data[CCD_V][CCD_H-1] + Bina_data[CCD_V][CCD_H+1] + Bina_data[CCD_V+1][CCD_H+1]
  115.              + Bina_data[CCD_V+1][CCD_H-1] + Bina_data[CCD_V+1][CCD_H];
  116.         if(sum<=6)        Bina_data[CCD_V][CCD_H]=0;
  117.         else              Bina_data[CCD_V][CCD_H]=1;*/
  118.       }
  119.     }
  120.   }
  121. }

  123. //統計圖像下半部分白點數
  124. void WhiteCount()
  125. {
  126.   WhiteNum=0;
  127.   for(CCD_V=0;CCD_V<25;CCD_V++)
  128.     for(CCD_H=0;CCD_H<H;CCD_H++)
  129.       if(Bina_data[CCD_V][CCD_H]==1)
  130.         WhiteNum++;
  131. }


  134. //中心線提取，，，480*640，LINE去除掉起始行
  135. void get_center()
  136. {
  137.   
  138.   unsigned char *p;
  139.   static unsigned char last_center=75;
  140.   for(CCD_V=0;CCD_V<LINE;CCD_V++)//，，，為什么是前五行，視野最前方提取有何意義
  141.   {
  142.     p=Bina_data[CCD_V];
  143.     for(CCD_H=75;CCD_H>1;CCD_H--)//中間往右
  144.     {
  145.       if((*(p+CCD_H)==0) && (*(p+CCD_H-1)==0) && (*(p+CCD_H-2)==0)) //右邊黑線檢測，，，連續三列為黑
  146.       {
  147.         RightBorder[CCD_V]=CCD_H;//記錄列數
  148.         break;//找到該行的左邊界
  149.       }
  150.       else     RightBorder[CCD_V]=0;      //如果右邊沒有檢測到有黑線
  151.      
  152.     }
  153.       
  154.    for(CCD_H=75;CCD_H<H-2;CCD_H++)  //中間往左
  155.    {
  156.       if((*(p+CCD_H)==0) && (*(p+CCD_H+1)==0) && (*(p+CCD_H+2)==0))    //左邊黑線檢測
  157.       {
  158.         LeftBorder[CCD_V]=CCD_H;
  159.         break;
  160.        }
  161.       else    LeftBorder[CCD_V]=149;    //如果左邊沒有檢測到有黑線
  162.      
  163.    }
  164.     CenterLine[CCD_V]=(LeftBorder[CCD_V]+RightBorder[CCD_V])/2; //計算中心線
  165.    
  166.     if(fabsf(CenterLine[4]-last_center)>=8)  //基準，，，第五行有什么用？
  167.       CenterLine[4]=last_center;
  168.     last_center=CenterLine[4];         
  169.    
  170.     if((LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V])>width_count)  //判斷賽道寬度，CCD_V=4
  171.        width_count=LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V];//width_count最大值，  CenterLine記錄中間線， CenterLine[4]有什么特殊的？
  172.    
  173.   }  
  174.   
  175.   for(CCD_V=LINE;CCD_V<V;CCD_V++)
  176.   {
  177.     p=Bina_data[CCD_V];
  178.     for(CCD_H=(unsigned char )CenterLine[CCD_V-1];CCD_H>1;CCD_H--)//中間往右，，，為什么是四行的中間點，而不是75？
  179.     {
  180.       if((*(p+CCD_H)==0) && (*(p+CCD_H-1)==0) && (*(p+CCD_H-2)==0)) //右邊黑線檢測
  181.       {
  182.         RightBorder[CCD_V]=CCD_H;
  183.         break;
  184.       }
  185.       else   RightBorder[CCD_V]=0;      
  186.       
  187.     }
  188.      
  189.     for(CCD_H=(unsigned char )CenterLine[CCD_V-1];CCD_H<H-2;CCD_H++)  //中間往左，，，，能增加運算速度
  190.     {
  191.       if((*(p+CCD_H)==0) && (*(p+CCD_H+1)==0) && (*(p+CCD_H+2)==0))    //左邊黑線檢測
  192.       {
  193.         LeftBorder[CCD_V]=CCD_H;
  194.         break;
  195.       }
  196.       else   LeftBorder[CCD_V]=149;
  197.      
  198.     }
  199.     CenterLine[CCD_V]=(LeftBorder[CCD_V]+RightBorder[CCD_V])/2;
  200.       
  201.    
  202.     if((LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V])>width_count) ////判斷賽道寬度
  203.        width_count=LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V];//這真的是判斷賽道寬度嘛？這簡直在找最寬的賽道嘛？
  204.    
  205.   }
  206. }

  208. //
  209. void centeradjust()
  210. {
  211.   for(CCD_V=top_line-1;CCD_V<V;CCD_V++)//四十行開始往上
  212.   {
  213.     if(LeftBorder[top_line-2]>=145 || LeftBorder[top_line-3]>=145)//如果上兩行的左邊界有一個大于145，（其實右邊界），調整思路是什么？
  214.     {
  215.       CenterLine[CCD_V]= (int)((147-left_offset_row)*1.0/(V-1-top_line)*(CCD_V+2-top_line)+0.5)+
  216.         left_offset_row;                                       //這一堆可能在矯正些什么
  217.       if(CenterLine[CCD_V]>=147)    CenterLine[CCD_V]=147;//左邊界最大到147，
  218.     }
  219.    
  220.     if(RightBorder[top_line-2]<=5 || RightBorder[top_line-3]<=5)
  221.     {
  222.       CenterLine[CCD_V]=(int)((2-right_offset_row)*1.0/(V-1-top_line)*(CCD_V+2-top_line)+0.5)+right_offset_row;//右邊界的矯正
  223.       if(CenterLine[CCD_V]<=3)      CenterLine[CCD_V]=2;
  224.     }
  225.   }
  226.   
  227.         
  228. }

  230. //起跑線，有點迷？
  231. void stop_line()
  232. {
  233.   Right_dot=0;
  234.   left_dot=0;
  235.   
  236.   if(stop_flag==1)
  237.   {
  238.       for(CCD_V=10;CCD_V<15;CCD_V++)
  239.       {
  240.         for(CCD_H=RightBorder[20];CCD_H<=CenterLine[20];CCD_H++)
  241.         {
  242.           if(Bina_data[CCD_V][CCD_H]==0)//為何不統計寬度？統計勞什子的黑點數
  243.           Right_dot++;   
  244.         }
  245.         for(CCD_H=CenterLine[20];CCD_H<=LeftBorder[20];CCD_H++)
  246.         {
  247.           if(Bina_data[CCD_V][CCD_H]==0)
  248.           left_dot++;   
  249.         }
  250.       if((LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V])<width_min)
  251.              width_min=LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V]; //有點蒙了
  252.       }
  253.       if(Right_dot>=30 && Right_dot<=90 && left_dot<=90 && left_dot>=30 && top_line1>=45)
  254.       {
  255.          FTM_PWM_Duty(FTM0,CH4,1000);//要減速嘛？4，5通道是干嘛的？
  256.          FTM_PWM_Duty(FTM0,CH5,0);
  257.          if(gpio_get(PORTA,13)==0)    delayms(50);//PORTA是干啥的？
  258.          if(gpio_get(PORTA,14)==0)    delayms(50);
  259.          if(gpio_get(PORTA,15)==0)    delayms(50);
  260.          if(gpio_get(PORTA,16)==0)    delayms(50);
  261.          if(gpio_get(PORTA,12)==0)    delayms(50);
  262.          gpio_set(PORTC,19,0);
  263.       }
  264.   }
  265. }


  268. //中心線判斷與矯正  頂端行求取，，，圖像的模糊
  269. void TopGet()
  270. {
  271.   
  272.   for(CCD_V=8;CCD_V<V-2;CCD_V++)//又從第八行開始干啥？
  273.   {
  274.     if((CenterLine[CCD_V]-CenterLine[CCD_V+1])>center_error || (CenterLine[CCD_V+1]-CenterLine[CCD_V])>center_error)    //中線誤差三？突變嘛？
  275.     {
  276.       if((CenterLine[CCD_V+1]-CenterLine[CCD_V+2])>center_error || (CenterLine[CCD_V+2]-CenterLine[CCD_V+1])>center_error)//連續兩行突變？
  277.       {
  278.         top_line1=CCD_V;//又干啥呀？
  279.         break;
  280.       }
  281.       else ;
  282.     }
  283.     else
  284.        top_line1=48;//這樣啊
  285.     if(LeftBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V]<=30)
  286.     {
  287.       if(LeftBorder[CCD_V+1]-RightBorder[CCD_V+1]<=30)
  288.       {
  289.         top_line2=CCD_V;//30是允許通過行駛的寬度嘛？
  290.         break;
  291.       }
  292.       else ;
  293.     }
  294.   }
  295.   if(top_line1>=30 && top_line2>=30)
  296.         top_line=(top_line2 < top_line1) ? top_line2 : top_line1;//找個最小的
  297.   
  298.   /*
  299.   if(count>=5100)
  300.      last_top=top_line;*/
  301. }

  303. void line_count()
  304. {
  305.   left_line=0;
  306.   right_line=0;
  307.   for(CCD_V=0;CCD_V<49;CCD_V++)
  308.   {
  309.       if(LeftBorder[CCD_V]==149)
  310.         left_line++;
  311.       if(RightBorder[CCD_V]==0)
  312.         right_line++;
  313.   }
  314. }

  316. //十字交叉，，，沒看太明白
  317. void CrossJudge()
  318. {
  319.   if(count>=5000 && count<=5800 && right_line>=10 && left_line>=10)// && right_line<=18 && left_line<=18)，，，count什么呀？
  320.   {   
  321.     for(CCD_V=8;CCD_V<49;CCD_V++)
  322.     {
  323.       if(CenterLine[8]+CenterLine[7]-CenterLine[1]-CenterLine[0]<0)
  324.       {
  325.         if(LeftBorder[CCD_V] - LeftBorder[CCD_V-1]>= 3)
  326.         {
  327.           LeftBorder[CCD_V]=LeftBorder[CCD_V-1]-1;
  328.           RightBorder[CCD_V]=RightBorder[5];
  329.         }
  330.         else if(LeftBorder[CCD_V]>=145)
  331.           LeftBorder[CCD_V]=LeftBorder[CCD_V-1];
  332.         else;
  333.       }
  334.       
  335.       else if(CenterLine[8]+CenterLine[7]-CenterLine[1]-CenterLine[0]>0)
  336.       {
  337.         if(RightBorder[CCD_V] - RightBorder[CCD_V-1]<= -3)
  338.         {
  339.           RightBorder[CCD_V]=RightBorder[CCD_V-1]+1;
  340.           LeftBorder[CCD_V]=LeftBorder[5];
  341.         }
  342.         else if(RightBorder[CCD_V]<= 5)
  343.           RightBorder[CCD_V]=RightBorder[CCD_V-1];
  344.         else;
  345.       }
  346.       CenterLine[CCD_V]=(LeftBorder[CCD_V]+RightBorder[CCD_V])/2;
  347.     }
  348.    
  349.     for(CCD_V=49;CCD_V>top_line;CCD_V--)
  350.       {
  351.         for(CCD_H=CenterLine[top_line];CCD_H>RightBorder[top_line];CCD_H--)
  352.         {
  353.           if(Bina_data[CCD_V][CCD_H+1]==1  && Bina_data[CCD_V][CCD_H]==1)
  354.           {
  355.            if(Bina_data[CCD_V][CCD_H-1]==0 && Bina_data[CCD_V][CCD_H-2]==0)
  356.             {
  357.               RightBorder[CCD_V]=CCD_H;
  358.               break;
  359.             }
  360.           }
  361.          else     RightBorder[CCD_V]=RightBorder[top_line];  
  362.         }
  363.         for(CCD_H=CenterLine[top_line];CCD_H<LeftBorder[top_line];CCD_H++)
  364.         {
  365.           if(Bina_data[CCD_V][CCD_H+1]==1  && Bina_data[CCD_V][CCD_H]==1)
  366.           {
  367.             if(Bina_data[CCD_V][CCD_H+3]==0 && Bina_data[CCD_V][CCD_H+2]==0)
  368.             {
  369.               LeftBorder[CCD_V]=CCD_H;
  370.               break;
  371.             }
  372.           }
  373.                 else     LeftBorder[CCD_V]=LeftBorder[top_line];   
  374.         }
  375.         CenterLine[CCD_V]=(LeftBorder[CCD_V]+RightBorder[CCD_V])/2;  
  376.       }
  377.    
  378.    for(CCD_V=48;CCD_V>=top_line;CCD_V--)
  379.    {
  380.     if((CenterLine[CCD_V]-CenterLine[CCD_V-1])>center_error || (CenterLine[CCD_V-1]-CenterLine[CCD_V])>center_error)
  381.     {
  382.       if((CenterLine[CCD_V]-CenterLine[CCD_V-2])>center_error || (CenterLine[CCD_V-2]-CenterLine[CCD_V])>center_error)
  383.       {
  384.         top_top_line=CCD_V;
  385.         break;
  386.       }
  387.       else ;
  388.     }     
  389.    }
  390.    
  391.    //中心線修正
  392.    
  393.   }
  394. }


  397.   
  398. //=====================================
  399. //||                                 ||
  400. //||          十字道處理             ||
  401. //||                                 ||
  402. //=====================================
  403. /* crossJudge()
  404. {
  405.     char i,j;
  406.     char left_tiaobian=0;
  407.     char right_tiaobian=0;
  408.     char left_guaidian=0;
  409.     char right_guaidian=0;
  410.     char left_tiaobian_row=0;
  411.     char right_tiaobian_row=0;
  412.     char left_guaidian_row=0;
  413.     char right_guaidian_row=0;
  414.    
  415.    
  416.     if(count>=5000 && count<=5800 && right_line>=10 && left_line>=10)  //十字道判斷條件1，整場黑點數2，白條寬度  3，斜十字能否準確判斷！
  417.     {
  418.   
  419.        //==========十字道處理==========  //搜索左下邊沿
  420.        for(i=1;i<V;i++) //注意不要讓數組溢出
  421.        {
  422.           //====左邊線處理==
  423.              //搜索拐點  //&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&7?
  424.              //左右要寫的一樣
  425.           if(LeftBorder[i]>LeftBorder[i-1] || LeftBorder[i]>140)  //抓住十字邊界的延生特點左突變
  426.               {
  427.                 left_guaidian= LeftBorder[i-3];
  428.                 left_guaidian_row=i-3;
  429.                 break;
  430.               }
  431.          
  432.        }
  433.           //搜索跳變點  //搜索左上邊沿
  434.        for(i=1;i<V;i++)
  435.        {   
  436.          if(LeftBorder[i]-LeftBorder[i-1]<-10)  
  437.                  {
  438.             
  439.               left_tiaobian= LeftBorder[i+2];
  440.               left_tiaobian_row=i+2;
  441.               break;
  442.           }
  443.        }
  444.             //搜索完后再補線。
  445.          //邊線補線
  446.          if((left_guaidian!=0)&&(left_tiaobian!=0))   //通過直線去補線效果更好
  447.             {
  448.                for(i=left_guaidian_row;i<=left_tiaobian_row;i++)
  449.                   LeftBorder[i]=(char)((left_tiaobian- left_guaidian)*1.0/( left_tiaobian_row-left_guaidian_row)*(i-left_guaidian_row)+0.5)+ left_guaidian;
  450.                  
  451.                
  452.              }
  453.       
  454.       //====右邊線處理==
  455.          //搜索拐點
  456.         for(i=1;i<V;i++) //注意不要讓數組溢出
  457.        {
  458.           //====右邊線處理==
  459.              //搜索拐點  //&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&7?
  460.              //左右要寫的一樣
  461.           if(RighttBorder[i]<RightBorder[i-1] || RightBorder[i]<10)  //抓住十字邊界的延生特點左突變
  462.              {
  463.                                 right_guaidian= RightBorder[i-3];
  464.                 right_guaidian_row=i-3;
  465.                 break;
  466.               }
  467.          
  468.        }
  469.           //搜索跳變點  //搜索右上邊沿
  470.        for(i=1;i<V;i++)
  471.        {   
  472.          if( RightBorder[i]- RightBorderr[i-1]>10)  
  473.                  {
  474.             
  475.               right_tiaobian= RightBorder[i+2];
  476.               right_tiaobian_row=i+2;
  477.               break;
  478.           }
  479.        }
  480.         //邊線補線
  481.        if((right_guaidian!=0)&&(right_tiaobian!=0))  
  482.          {
  483.                for(i=right_guaidian_row;i<right_tiaobian_row-1;i++)
  484.                   RightBorder[i]=(char)(( right_tiaobian-right_guaidian)*1.0/( right_tiaobian_row- right_guaidian_row)*(i-right_guaidian_row)+0.5)+right_guaidian;
  485.          }
  486.             
  487.          
  488.       
  489.         }
  490.                   //=================中心線重提取============
  491.                                    
  492.       
  493.                           for(i=0;i<V;i++)
  494.         
  495.                           CenterLine[i]=(LeftBorder[i]+RightBorder[i])/2;
  496.                         
  497. }*/


  500. //小S
  501. void S_road()
  502. {
  503.   long center_sum=0;
  504.   //long left_sum=0,right_sum=0;
  505. // unsigned char left_ave=0,right_ave=0;
  506.   if(count>5800)
  507.   {
  508.     for(CCD_V=5;CCD_V<=40;CCD_V++)
  509.     {
  510.       if(fabsf((LeftBorder[CCD_V]-LeftBorder[CCD_V+1])>=3))    LeftBorder[CCD_V]=LeftBorder[CCD_V-1];
  511.       if(fabsf(RightBorder[CCD_V]-RightBorder[CCD_V+1])>=3)    RightBorder[CCD_V]=RightBorder[CCD_V-1];
  512.       CenterLine[CCD_V]=(LeftBorder[CCD_V]+RightBorder[CCD_V])/2;
  513.       center_sum+=CenterLine[CCD_V];
  514.       //right_sum+=RightBorder[CCD_V];
  515.       //left_sum+=LeftBorder[CCD_V];
  516.     }
  517.     //left_ave=left_sum/19;
  518.     //right_ave=right_sum/19;
  519.    
  520.    
  521.     for(CCD_V=5;CCD_V<=44;CCD_V++)
  522.     {
  523.       CenterLine[CCD_V]=center_sum/35;//好吧，中線變直線了，完美
  524.      /* if((right_line-left_line)>5)
  525.         CenterLine[CCD_V]=CenterLine[CCD_V]-10;
  526.       if((left_line-right_line)>5)
  527.         CenterLine[CCD_V]=CenterLine[CCD_V]+10;*/
  528.     }
  529.       
  530.   }
  531.   
  532. }

  534. //發送圖像到上位機
  535. void send_photo()
  536. {     
  537.   int i=0,j=0;
  538.   //以下四句話是固定格式，是串口和上位機軟件之間的協議
  539.   uart_putchar(UART2,0);
  540.   uart_putchar(UART2,255);
  541.   uart_putchar(UART2,1);
  542.   uart_putchar(UART2,0);
  543.   for(i=V-1;i>=0;i--)
  544.     for(j=H-1;j>=0;j--)
  545.     {
  546.       if(j==CenterLine[i])     uart_putchar(UART2,0);              //中心線
  547.       else if(j==RightBorder[i])     uart_putchar(UART2,0);
  548.       else if(j==LeftBorder[i])     uart_putchar(UART2,0);
  549.       else                     uart_putchar(UART2,Bina_data[i][j]);
  550.     }
  551. }

  553. void SendImg()
  554. {
  555.   disable_irq(89);
  556.   disable_irq(90);                     //關閉場中斷,防止串口發送圖像數據進程被打亂            
  557.   if(gpio_get(PORTA,11)==0)    thread();
  558.   else     threshold=135;
  559.   BinaData();
  560.   
  561. ……………………

  563. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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