基于51智能小車死機問題求教

ID:265318 · 發表于 2018-2-9 11:19

目前加的有的超聲波模塊，紅外遙控模塊，lcd1602模塊，溫濕度檢測模塊，以及倆電機。其中前三個模塊雖然略有問題好歹還能運行，加入溫濕度后程序就會卡在某一值的界面無法動彈。順便求教如何優化代碼已讓其更平穩的運行

ID:265318 · 發表于 2018-2-9 11:20

#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define LCD1602_DB P2 //data bus 數據總線
typedef unsigned int u16; //對數據類型進行聲明定義
typedef unsigned char u8;
sbit in1=P3^0;
sbit in2=P3^1;
sbit in3=P3^3;
sbit in4=P3^4;
sbit RX=P0^0;
sbit TX=P0^1;
sbit IRIN=P3^2;
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned int DH=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned char Zhu[]=" by Zhu JUN ";
unsigned char Pow[]=" Powed ";
unsigned char code ASCII[17] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M','T','H'};
static unsigned char DisNum = 0; //顯示用指針
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char IrValue[6];
unsigned char Tim;
sbit LCD1602_RS = P0^4;
sbit LCD1602_RW = P0^3;
sbit LCD1602_EN = P0^2;
sbit Data=P3^6;
bit flag=0;
/*******************************************************************************
* 函數名 : delay
* 函數功能 : 延時函數，i=1時，大約延時10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 i)
{
while(i--);
}
void DHT11_delay_us(unsigned char n)
{
while(--n);
}
void DHT11_delay_ms(unsigned int z)
{
unsigned int i,j;
for(i=z;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
unsigned char rec_dat[9]; //用于顯示的接收數據數組}
void DHT11_start()
{
Data=1;
DHT11_delay_us(2);
Data=0;
DHT11_delay_ms(20); //延時18ms以上
Data=1;
DHT11_delay_us(30);
}
unsigned char DHT11_rec_byte() //接收一個字節
{
unsigned int i,dat=0;
for(i=0;i<8;i++) //從高到低依次接收8位數據
{
while(!Data); ////等待50us低電平過去
DHT11_delay_us(8); //延時60us，如果還為高則數據為1，否則為0
dat<<=1; //移位使正確接收8位數據，數據為0時直接移位
if(Data==1) //數據為1時，使dat加1來接收數據1
dat+=1;
while(Data); //等待數據線拉低
}
return dat;
}
void DHT11_receive()
//接收40位的數據
{
unsigned int R_H,R_L,T_H,T_L,RH,RL,TH,TL,revise;
DHT11_start();
if(Data==0)
{
while(Data==0); //等待拉高
DHT11_delay_us(40); //拉高后延時80us
R_H=DHT11_rec_byte(); //接收濕度高八位
R_L=DHT11_rec_byte(); //接收濕度低八位
T_H=DHT11_rec_byte(); //接收溫度高八位
T_L=DHT11_rec_byte(); //接收溫度低八位
revise=DHT11_rec_byte(); //接收校正位
DHT11_delay_us(25); //結束
if((R_H+R_L+T_H+T_L)==revise) //校正
{
RH=R_H;
RL=R_L;
TH=T_H;
TL=T_L;
}
/*數據處理，方便顯示*/
rec_dat[0]='0'+(RH/10);
rec_dat[1]='0'+(RH%10);
rec_dat[2]='R';
rec_dat[3]='H';
rec_dat[4]=' ';
rec_dat[5]=' ';
rec_dat[6]='0'+(TH/10);
rec_dat[7]='0'+(TH%10);
rec_dat[8]='C';
}
}
void Read_Busy() //忙檢測函數，判斷bit7是0，允許執行；1禁止
{
unsigned char sta; //
LCD1602_DB = 0xff;
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 1;
do
{
LCD1602_EN = 1;
sta = LCD1602_DB;
LCD1602_EN = 0; //使能，用完就拉低，釋放總線
}while(sta & 0x80);
}
void Lcd1602_Write_Cmd(unsigned char cmd) //寫命令
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = cmd;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
void Lcd1602_Write_Data(unsigned char dat) //寫數據
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 1;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = dat;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
void LcdSetCursor(unsigned char x,unsigned char y) //坐標顯示
{
unsigned char addr;
if(y == 0)
addr = 0x00 + x;
else
addr = 0x40 + x;
Lcd1602_Write_Cmd(addr|0x80);
}
//按指定位置顯示一個字符
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //當要顯示第二行時地址碼+0x40;
X |= 0x80; //算出指令碼
Lcd1602_Write_Cmd(X); //發命令字
Lcd1602_Write_Data(DData); //發數據
}
void LcdShowStr(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *str) //顯示字符串
{
LcdSetCursor(x,y); //當前字符的坐標
while(*str != '\0')
{
Lcd1602_Write_Data(*str++);
}
}
void InitLcd1602() //1602初始化
{
Lcd1602_Write_Cmd(0x38); //打開，5*8,8位數據
Lcd1602_Write_Cmd(0x0c);
Lcd1602_Write_Cmd(0x06);
Lcd1602_Write_Cmd(0x01); //清屏
}
void control()
{if(IrValue[2]==0x18)
{in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=1;//qian
}
if(IrValue[2]==0x1c)
{in1=1;
in2=1;
in3=1;
in4=1;//ting
}
if(IrValue[2]==0x08)
{in1=1;
in2=0;
in3=0;
in4=0;//zuo
}
if(IrValue[2]==0x5a)
{in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=1;//you
}
if(IrValue[2]==0x52)
{in1=0;
in2=1;
in3=1;
in4=0;//dao
//if(IrValue[2]==0x09)
//P3^3=0;}
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 :DigDisplay()
* 函數功能 :數碼管顯示函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
/*******************************************************************************
* 函數名 : IrInit()
* 函數功能 : 初始化紅外線接收
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
/*******************************************************************************
* 函數名 : main
* 函數功能 : 主函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
/*********************************************************/
void Count()
{ time=TH0*256+TL0;
S1=(time*1.7)/100; //算出來是CM
S2=(time*1.7)/100;
TH0=0x00;
TL0=0x00;
S=(S1+S2)/2;
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10%10;
DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]); //顯示點
DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]); //顯示M
DisplayOneChar(0, 0, rec_dat[0]);
DisplayOneChar(1, 0, rec_dat[1]);
DisplayOneChar(2, 0, rec_dat[2]);
DisplayOneChar(3, 0, rec_dat[3]);
DisplayOneChar(4, 0, rec_dat[4]);
DisplayOneChar(5, 0, rec_dat[5]);
DisplayOneChar(6, 0, rec_dat[6]);
DisplayOneChar(7, 0, rec_dat[7]);
DisplayOneChar(8, 0, rec_dat[8]);
delay(1);
}
/********************************************************/
void hr()
{ TX=1; //800MS 啟動一次模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
while(!RX); //當RX為零時等待
TR0=1; //開啟計數
while(RX); //當RX為1計數并等待
TR0=0;
//關閉計數
}
void main()
{
EX0=1;//打開中斷0允許
IRIN=1;//初始化端口;
TMOD=0x11; //設T0為方式1，GATE=1；
IT0=1;//下降沿觸發
IT1=1;
IE0=1;
IE1=1;
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8; //2MS定時
TL1=0x30;
ET0=1; //允許T0中斷
ET1=1; //允許T1中斷
TR1=1; //開啟定時器
EA=1;
TR0=0; //開啟總中斷
InitLcd1602();
LcdShowStr(9,0,Pow);
LcdShowStr(5,1,Zhu);
while(1)
{if(timer>=100)
{hr();
}
if(DH>=200)
{ DHT11_receive();
DH=0;
}
Count();
}
}
/*******************************************************************************
* 函數名 : ReadIr()
* 函數功能 : 讀取紅外數值的中斷函數
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
*******************************************************************************/
void ReadIr() interrupt 0
{
u8 j,k;
u16 err;
Tim=0;
delay(700); //7ms
if(IRIN==0) //確認是否真的接收到正確的信號
{
err=1000; //1000*10us=10ms,超過說明接收到錯誤的信號
/*當兩個條件都為真是循環，如果有一個條件為假的時候跳出循環，免得程序出錯的時
侯，程序死在這里*/
while((IRIN==0)&&(err>0)) //等待前面9ms的低電平過去
{
delay(1);
err--;
}
if(IRIN==1) //如果正確等到9ms低電平
{
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //等待4.5ms的起始高電平過去
{
delay(1);
err--;
}
for(k=0;k<4;k++) //共有4組數據
{
for(j=0;j<8;j++) //接收一組數據
{
err=60;
while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信號前面的560us低電平過去
{
delay(1);
err--;
}
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //計算高電平的時間長度。
{
delay(10); //0.1ms
Tim++;
err--;
if(Tim>30)
{
return;
}
}
IrValue[k]>>=1; //k表示第幾組數據
if(Tim>=8) //如果高電平出現大于565us，那么是1
{
IrValue[k]|=0x80;
}
Tim=0; //用完時間要重新賦值
}
}
}
control();
}
}
/*
void zd3() interrupt 3 //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
timer++;
DH++;
if(timer>=100)
{
timer=0;
TX=1; //800MS 啟動一次模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
}
*/
void zd3() interrupt 3 //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
timer++;
DH++;
}

復制代碼

ID:282877 · 發表于 2018-2-9 18:21

你這單片機接的外設模塊太多，還都得用到定時器，還開兩個中斷，相互之間會有干擾。特別是溫濕度模塊需要精準定時，建議在執行溫濕度模塊程序時關閉所有中斷。

ID:265318 · 發表于 2018-2-9 18:38

eeeewu 發表于 2018-2-9 18:21
你這單片機接的外設模塊太多，還都得用到定時器，還開兩個中斷，相互之間會有干擾。特別是溫濕度模塊需要精 ...

可是超聲波也得用中斷額

ID:282439 · 發表于 2018-2-9 20:11

內存堆棧是否溢出？換個內存大一點的芯片。

ID:148552 · 發表于 2018-2-10 08:40

單片機運行卡死我教你一個簡單的方法：
找出單片機中所有的while循環，比如你程序里的
do
{
      LCD1602_EN = 1;
      sta = LCD1602_DB;
      LCD1602_EN = 0; //使能，用完就拉低，釋放總線
}while(sta & 0x80);假如sta最高位一直為1，是不是單片機要在這死等？
這里我就是舉個例子，不一定是這里的問題。
單片機運行卡死一般都是進入了一個死循環，特別是while這種，for循環也有可能
比如for（i=0；i<5;j++）,這里由于粗心寫成了j，是不是程序一直在這里循環？

所以建議程序多用中斷

ID:265318 · 發表于 2018-2-10 10:09

你像風兒來了發表于 2018-2-10 08:40
單片機運行卡死我教你一個簡單的方法：
找出單片機中所有的while循環，比如你程序里的
do

好的大佬，我再看看，感謝

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基于51智能小車死機問題求教