怎么使用STC12C5A60S2單片機(jī)通過(guò)SPI與MPU9250九軸傳感器通訊，怎么配置MPU9250

ID:279601 · 發(fā)表于 2018-2-2 18:51

怎么使用STC12C5A60S2單片機(jī)通過(guò)SPI與MPU9250九軸傳感器通訊，怎么配置MPU9250,希望有大神可以指導(dǎo)下，有沒有案例可以分享一下

ID:123289 · 發(fā)表于 2018-2-3 12:17

讀通MPU9250手冊(cè)

ID:282046 · 發(fā)表于 2018-2-4 17:33

MPU9250手冊(cè)怎么寫的

ID:279601 · 發(fā)表于 2018-3-8 13:47

yzwzfyz 發(fā)表于 2018-2-3 12:17
讀通MPU9250手冊(cè)

寄存器那邊都是英文版，看不太明白

ID:115923 · 發(fā)表于 2024-11-1 09:06

// 使用單片機(jī)STC89C51
// 晶振：11.0592M BPS=9600
// QQ：474017521
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
// 定義51單片機(jī)端口
//****************************************

sbit SCL=P1^1; //IIC時(shí)鐘引腳定義
sbit SDA=P1^0; //IIC數(shù)據(jù)引腳  定義反 X=-00001Y=-00001Z=-00001Rx=-00001Ry=-00001Rz=-00001Tc= 00082

//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
//****************************************
//定義類型及變量
//****************************************
uchar dis[16]; //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
int dis_data; //變量

//****************************************
//函數(shù)聲明
//****************************************
void  delay(unsigned int k); //延時(shí)

//MPU6050操作函數(shù)
void  InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數(shù)據(jù)
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數(shù)據(jù)
//****************************************
//float數(shù)轉(zhuǎn)字符串, 返回字符個(gè)數(shù)
//****************************************
unsigned char Float2Char(float value, unsigned char *array)
{
uchar IntegerPart;
float DecimalPart;
uchar i = 0;
uchar j = 0;
char temp;

//分離整數(shù)和小數(shù)
if(value >= 1)
{
IntegerPart = (uchar)value;
DecimalPart = value - IntegerPart;
}
else
{
IntegerPart = 0;
DecimalPart = value - IntegerPart;
}

   //處理整數(shù)部分
if(IntegerPart == 0)
{
array[0] = '0';
array[1] = '.';
i = 1;
}
else
{
while(IntegerPart > 0)
{
   array[i] = IntegerPart % 10 + '0';
   IntegerPart /= 10;
   i++;
}
i--;

//fix the result
for(j=0; j<i; j++)
{
temp = array[j];
array[j] = array[i - j];
array[i - j] = temp;
}
i++;
array[i] = '.';
}

//convert the Decimalpart
i++;
array[i++] = (uint)(DecimalPart * 10)%10 + '0';
array[i++] = (uint)(DecimalPart * 100)%10 + '0';
array[i++] = (uint)(DecimalPart * 1000)%10 + '0';
array[i++] = (uint)(DecimalPart * 10000)%10 + '0';
array[i] = '\0';

return i;
}

//****************************************
void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);
TI=0;
}
void SendString(char *write)
{
while(*write!='\0')
      {
         SeriPushSend(*write);
         write++;
      }
}

//****************************************
//延時(shí)
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}

//**************************************
//延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
//當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號(hào)
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SDA = 0;                   //產(chǎn)生下降沿
Delay5us();                //延時(shí)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號(hào)
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SDA = 1;                   //產(chǎn)生上升沿
Delay5us();                //延時(shí)
}
//**************************************
//I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫應(yīng)答信號(hào)
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
}
//**************************************
//I2C接收應(yīng)答信號(hào)
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
CY = SDA;                //讀應(yīng)答信號(hào)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位計(jì)數(shù)器
{
      dat <<= 1;             //移出數(shù)據(jù)的最高位
      SDA = CY;             //送數(shù)據(jù)口
      SCL = 1;             //拉高時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
      SCL = 0;             //拉低時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++)       //8位計(jì)數(shù)器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
      dat |= SDA;          //讀數(shù)據(jù)
      SCL = 0;             //拉低時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信號(hào)
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
I2C_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
I2C_Stop();                //發(fā)送停止信號(hào)
}
//**************************************
//從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                //起始信號(hào)
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
I2C_SendByte(REG_Address);    //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始
I2C_Start();                //起始信號(hào)
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
REG_data=I2C_RecvByte();    //讀出寄存器數(shù)據(jù)
I2C_SendACK(1);             //接收應(yīng)答信號(hào)
I2C_Stop();                   //停止信號(hào)
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài),電源管理
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); // 配置采樣率125hz
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);       // 配置配置5hz
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); // 配置陀螺儀,不自檢,16.4LSB/DBS/S
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);  // 配置加速度計(jì)2g
}
//**************************************
//合成數(shù)據(jù)
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成數(shù)據(jù)
}

//********Mpu6050的零點(diǎn)校準(zhǔn)值**************

#define GxOffset -3.06
#define GyOffset 1.01
#define GzOffset -0.88
float Ax,Ay,Az,accX,accY,accZ;
float Gx,Gy,Gz;
/***********************************************
**函數(shù)名  ：float Mpu6050AccelAngle(int8 dir)
**函數(shù)功能：加速度
讀取原始數(shù)據(jù),并相互融合算出俯仰角、翻滾角、偏航角
***********************************************/
void Mpu6050AccelAngle(void)
{

Ax = (float) GetData(ACCEL_XOUT_H)/16384; // 測(cè)量當(dāng)前方向的加速度值,轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
Ay = (float) GetData(ACCEL_YOUT_H)/16384;
Az = (float) GetData(ACCEL_ZOUT_H)/16384;

accX=atan(Ax/sqrt(Az*Az+Ay*Ay))*180/3.14;
accY=atan(Ay/sqrt(Ax*Ax+Az*Az))*180/3.14;
accZ=atan(Az/sqrt(Ax*Ax+Ay*Ay))*180/3.14;

//pr=-ax/sqrt(az*az+ay*ay);
//rr= ay/sqrt(az*az+ax*ax);
//pitch=(int)(((atan(pr)*180)/3.1415926)+180); //為什么不加180就不行呢？
//roll=(int)((((atan(rr)*180)/3.1415926)+180));

//Yaw角可以通過(guò)積分陀螺儀的Z軸角速度來(lái)推算。然而，這種方法會(huì)因?yàn)闇y(cè)量誤差而逐漸漂移。如果需要絕對(duì)角度,加三軸羅盤數(shù)據(jù)

}
/***********************************************
**函數(shù)名  ：float Mpu6050GyroAngle(int8 dir)
**函數(shù)功能：角度角速度 ,  角度變化率
***********************************************/
void Mpu6050GyroAngle(void)
{
Gx = (float) GetData(GYRO_XOUT_H)/131.0-GxOffset;
Gy = (float) GetData(GYRO_YOUT_H)/131.0-GyOffset;
Gz = (float) GetData(GYRO_ZOUT_H)/131.0-GzOffset;

}

//**************************************
//在1602上顯示10位數(shù)據(jù)
//**************************************
void Display10BitData(float value  )
{
uchar i,j;

j=Float2Char( value ,dis); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示

for(i=0;i<j;i++)
SeriPushSend(dis[i]);
}
//**************************************
//顯示溫度
//**************************************
float Get_temp()
{
int Temp_h,Temp_l; //溫度及高低位數(shù)據(jù)
float Temperature; //溫度
Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度
Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度

Temperature = 36.53+ (float)((Temp_h<<8|Temp_l)/340);

return Temperature;
}

void Init_uart()  //9600 11.0592
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;

SCON=0x50;
PS=1;    //串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)別
TR0=1;    //啟動(dòng)定時(shí)器
TR1=1;
ET0=1;    //打開定時(shí)器0中斷
// ES=1; //
// EA=1;  //
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{

unsigned char h[30]="\r\n--------------------\r\n";

delay(500); //上電延時(shí)
Init_uart();
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);

while(1)
{
   SendString(h);

Mpu6050AccelAngle();
   SendString("  Ax=");
   Display10BitData(accX);
   SendString("  Ay=");
   Display10BitData(accY);
   SendString("  Az=");
   Display10BitData(accZ);

Mpu6050GyroAngle();
   SendString("  Gx=");
   Display10BitData(Gx);
   SendString("  Gy=");
   Display10BitData(Gy);
   SendString("  Gy=");
   Display10BitData(Gz);

SendString("  Tc=");
Display10BitData(Get_temp());
      SendString("°C");

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