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基于OpenWRT WIFI視頻控制的STM32智能偵查小車設計源碼與ppt

[復制鏈接]
ID:281263 發表于 2018-1-31 19:07 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基與OpenWRT的智能偵察車
內容見附件，下面是ppt內容預覽：
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項目分析：
下位機作為上位機和小車控制的橋梁，需要進行有效地通訊，并對接收到的命令做出相應的動作控制命令接收：通過與上位機的串口相連，通過串口接收上位機的命令；
小車姿態控制：下位機通過IO操作控制小車的兩個電機的正反轉動從而控制車體的姿態位置；
車上數據獲取：讀取IO設備上的傳感器數據并發送給上位機；

軟硬件開發環境：
硬件選型：STM32F103RC核心板帶下載模塊
開發環境：Keil μVision5 IDE  及ARM.CMSIS.3.20.4.pack 接口標準Keil.STM32F1xx支持庫
開發語言：C語言    基于STM32F1xx庫函數開發
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GPIO寄存器描述 《STM32參考手冊中文-p75》

1、端口配置低寄存器(GPIOx_CRL)(x = A...E)
2、端口配置高寄存器(GPIOx_CRH)(x = A...E)

3、端口輸入數據寄存器(GPIOx_IDR)(x = A...E)
   這些位為只讀并只能以字(16位)的形式讀出。讀出的值為對應I/O口的狀態。
   
4、端口輸出數據寄存器(GPIOx_ODR)(x = A...E)
   只能以字(16bit)的形式操作，復位值全是0。寫0即輸出0，寫1即輸出1。
   
5、端口位設置/清除寄存器(GPIOx_BSRR)(x = A...E)
   高16bit寫1用于清0，低16bit寫1用于置位，同時寫1的話低16bi有效。
   
6、端口位清除寄存器(GPIOx_BRR)(x = A...E)
   低16位寫1用于置位。
   
7、端口配置鎖定寄存器(GPIOx_LCKR)(x = A...E)

GPIO八種模式
typedef enum
{ GPIO_Mode_AIN = 0x0,            /* 模擬輸入 */   
  GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,   /* 浮空輸入，復位后的狀態 */
  GPIO_Mode_IPD = 0x28,           /* 下拉輸入 */
  GPIO_Mode_IPU = 0x48,           /* 上拉輸入 */
  GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,        /* 開漏輸出 */
  GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,        /* 推挽輸出 */
  GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,         /* 復用開漏輸出 */
  GPIO_Mode_AF_PP = 0x18          /* 復用推挽輸出 */
}GPIOMode_TypeDef;

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下位機開發重點：

串口移植與配置，串口中斷配置，串口數據接收循環隊列；
命令/數據傳輸完整性的判斷，判斷命令是否格式完整，未完整存儲再讀。
傳輸的數據格式檢查，檢查命令格式，長度；

開發總結：
實現了一個下位機基本功能，可以通過串口傳來的命令數據準確地完成車體運動的控制；
需要考慮串口中斷通訊帶來的數據是否完整性的問題。

不足與展望：
對傳來的命令數據校驗糾錯不足，以及錯誤后需要請求重傳功能；
后期可采集更多車載傳感器數據上傳到上位機。
后期通過PWM調制進行小車更精準的控制。

單片機源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  fire
  5.   * @version V1.0
  6.   * @brief   測試led
  7.   ******************************************************************************
  8. **/
  9. #include "usart3_config.h"
  10. #include "HumanBodySensor.h"
  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "CarInit.h"
  13. #include "SmartCarControl.h"
  14. #include <stdlib.h>
  15. #include "led.h"
  16. void LED_GPIO_Config(void)
  17. {
  18.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  19.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  21.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;        
  22.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      
  23.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  24.           GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  26.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);         // turn off all led
  27. }

  29. void Delay(__IO u32 nCount)         //簡單的延時函數
  30. {
  31.         for(; nCount != 0; nCount--);
  32. }


  35. /*
  36. * 函數名：main
  37. * 描述  ：主函數
  38. * 輸入  ：無
  39. * 輸出  ：無
  40. */
  41. int main(void)
  42. {        
  43.         LED_GPIO_Config();
  44.         
  45.         LED2(ON);
  46.         Delay(0x0FFFEF);
  47.         Delay(0x0FFFEF);
  48.         Delay(0x0FFFEF);
  49.         Delay(0x0FFFEF);

  51.         
  52.         
  53.         /************CarInit.c******************************************************************/
  54.         CarPherialInit();     //車體控制GPIO        人體傳感器輸入GPIO

  56.         LED3(ON);
  57.         Delay(0x0FFFEF);
  58.         Delay(0x0FFFEF);
  59.         Delay(0x0FFFEF);
  60.         Delay(0x0FFFEF);
  61.         
  62.         InterruptInit();      
  63.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  64.         Delay(0x0FFFEF);
  65.         Delay(0x0FFFEF);
  66.         Delay(0x0FFFEF);
  67.         Delay(0x0FFFEF);
  68.         /************CarInit end***************************************************************/
  69.         
  70.         
  71.          USARTx_Config();      //串口配置
  72.          
  73.          
  74.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  75.         Delay(0x0FFFEF);
  76.         Delay(0x0FFFEF);
  77.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  78.         Delay(0x0FFFEF);
  79.         Delay(0x0FFFEF);
  80.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  81.         Delay(0x0FFFEF);
  82.         Delay(0x0FFFEF);
  83.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);
  84.         Delay(0x0FFFEF);
  85.         Delay(0x0FFFEF);
  86.         Delay(0x0FFFEF);
  87.         Delay(0x0FFFEF);
  88.         
  89.         while(1)
  90.         {
  91.                 int a=345;//cm
  92.                 char b[12]={0};
  93.                 SmartCarControl();
  94.           Delay(0x0FFFEF);
  95.                 HumanBodySensor();
  96.                 sprintf(b,"%d",a);
  97.                 printf("%scm",b);
  98. ……………………

  100. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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