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XB-4WD-STM32智能小車超聲波避障實驗程序和教學視頻教程

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壓縮包里面有視頻教程：


單片機源程序如下:
  1. /*************************** XB-4WD-STM32智能小車參考程序 *******************************
  2. * 實 驗 名 ：XB-4WD-STM32智能小車超聲波避障實驗
  3. * 連接方式 ：請參考interface.h文件
  4. ****************************************************************************************/
  5. #include "stm32f10x.h"
  6. #include "interface.h"
  7. #include "LCD1602.h"
  8. #include "IRCtrol.h"
  9. #include "motor.h"
  10. #include "UltrasonicCtrol.h"

  12. /**********************************************************************************************
  13. **                                 全局變量定義
  14. **********************************************************************************************/
  15. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  16. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  17. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  18. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  19. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  21. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  22. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  23. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  25. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  26. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  27. unsigned char continue_time=0;

  29. unsigned char duoji_count=0;
  30. unsigned char zhuanjiao = 11;

  32. void InitIO()
  33. {
  34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  40.        
  41. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
  42. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
  43. }

  45. void DuojiMid()
  46. {
  47.         zhuanjiao = 11;
  48.         Delayms(150);//延時1s
  49. }

  51. void DuojiRight()
  52. {
  53.         zhuanjiao = 5;
  54.         Delayms(150);//延時1s
  55. }

  57. void DuojiLeft()
  58. {
  59.         zhuanjiao = 18;
  60.         Delayms(150);//延時1s
  61. }

  63. ///獲取三個方向的距離,進來前舵機方向為向前
  64. void GetAllDistance(unsigned int *dis_left,unsigned int *dis_right,unsigned int *dis_direct)
  65. {
  66.         CarStop();
  67.         GetDistanceDelay();
  68.         *dis_direct = distance_cm;
  69.        
  70.         DuojiRight();
  71.         Delayms(100);
  72.         GetDistanceDelay();//獲取右邊距離
  73.         *dis_right = distance_cm;
  74.        
  75.         DuojiMid();
  76.         DuojiLeft();
  77.         Delayms(100);
  78.         GetDistanceDelay();//獲取左邊距離
  79.         *dis_left = distance_cm;
  80.        
  81.         DuojiMid();//歸位
  82. }

  84. void BarrierProc()
  85. {
  86.                 if(distance_cm < 30)//前方有障礙物
  87.         {
  88.                 unsigned int dis_left;//左邊距離
  89.                 unsigned int dis_right;//右邊距離
  90.                 unsigned int dis_direct;//右邊距離
  91.                 if(distance_cm < 15)
  92.                 {
  93.                         CarBack();
  94.                         Delayms(400);
  95.                 }
  96.                
  97.                 while(1)
  98.                 {
  99.                         GetAllDistance(&dis_left,&dis_right,&dis_direct);
  100.                         if(dis_direct < 10)
  101.                         {
  102.                                 CarBack();
  103.                                 Delayms(300);
  104.                                 continue;
  105.                         }
  106.                         else if((dis_left < 10) || (dis_right < 10))
  107.                         {
  108.                                 CarBack();
  109.                                 Delayms(300);
  110.                                 continue;
  111.                         }
  112.                         else if(dis_direct >= dis_left && dis_direct >= dis_right)//前方距離最遠
  113.                         {
  114.                                 CarGo();
  115.                                 Delayms(600);
  116.                                 return;
  117.                         }
  118.                         else if(dis_left <= dis_right)//右轉
  119.                         {
  120.                                 CarRight();
  121.                                 Delayms(500);
  122.                         }
  123.                         else if(dis_right < dis_left)
  124.                         {
  125.                                 CarLeft();
  126.                                 Delayms(500);
  127.                         }
  128.                 }
  129.         }
  130.         else
  131.         {
  132.                 CarGo();
  133.         }
  134. }


  137. int main(void)
  138. {
  139.         delay_init();
  140.         LCD1602Init();
  141.         //IRCtrolInit();
  142.         TIM2_Init();
  143.         MotorInit();
  144.         UltraSoundInit();
  145. InitIO();
  146.         //RedRayInit();
  147.         ServoInit();

  149. while(1)
  150. {         
  151.                          if(tick_5ms >= 5)
  152.                 {
  153.                         tick_5ms = 0;
  154.                         tick_200ms++;
  155.                         if(tick_200ms >= 40)
  156.                         {
  157.                                 tick_200ms = 0;
  158.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
  159.                                 LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距離
  160.                         }
  161.                         Distance();//計算距離
  162.                         BarrierProc();
  163.                 }
  164. }
  165. }
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沙發
ID:277190 發表于 2018-4-11 11:12 | 只看該作者
我有硬件，請發一份資料，是51單片機控制的
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板凳
ID:317867 發表于 2018-5-3 21:33 | 只看該作者
這個看起來會對我的畢業設計比較有幫助。
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地板
ID:205327 發表于 2018-5-6 12:40 | 只看該作者
謝謝樓主大大
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5#
ID:386514 發表于 2018-8-26 15:26 | 只看該作者
樓主資料可以發我一份嗎
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6#
ID:298593 發表于 2018-9-6 11:24 | 只看該作者
過期啦，大佬
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7#
ID:267330 發表于 2018-10-11 14:22 | 只看該作者
我有硬件，請發一份資料，是51單片機控制的
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8#
ID:485912 發表于 2019-3-6 22:11 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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9#
ID:266092 發表于 2019-3-29 11:23 | 只看該作者
樓主能分享一個源代碼嗎。郵箱742937692@qq.com
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10#
ID:500189 發表于 2019-3-29 15:53 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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11#
ID:503097 發表于 2019-4-2 11:12 來自手機 | 只看該作者
謝謝。。。。。。
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12#
ID:240307 發表于 2019-10-19 17:29 | 只看該作者
謝謝分享
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13#
ID:349178 發表于 2020-1-1 20:33 來自手機 | 只看該作者
ecpc 發表于 2018-4-11 11:12
我有硬件，請發一份資料，是51單片機控制的

失效了、能重發一份不

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