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STM32F103C8T6 CAN通信詳解 之前在stm32f107上面整過can，這次換了一個芯片，是STM32F103C8T6，48引腳封裝的，把之前的107的程序移植過來的時候
不好使，無奈得重新配置，這次清楚的stm32的時鐘和can的波特率學習了一遍，
先介紹板子硬件資源：
HSE時鐘：8MHz；
MCU ： STM32F103C8T6
CAN：一路；（注意：沒有端口映射，使用PA11(can接收)，PA12(can發送)）;
一、時鐘配置
首先看看系統初始化時的時鐘配置（使用的HSE時鐘，只講解從HSE時鐘源到CAN時鐘線路上的配置）
先看初始化代碼中部分：
 [url=] [/url]
1 ; Reset handler 2 Reset_Handler PROC 3 EXPORT Reset_Handler [WEAK] 4 IMPORT __main 5 IMPORT SystemInit 6 LDR R0, =SystemInit 7 BLX R0 8 LDR R0, =__main 9 BX R010 ENDP[url=][/url]
清楚的看到，在進入main函數之前，系統顯示進入 SystemInit() 函數，進到這里看看；
[url=][/url]
1 void SystemInit (void) 2 { 3 /* Reset the RCC clock configuration to the default reset state(for debug purpose) */ 4 /* Set HSION bit */ 5 RCC->CR |= (uint32_t)0x00000001; 6 7 /* Reset SW, HPRE, PPRE1, PPRE2, ADCPRE and MCO bits */ 8 #ifndef STM32F10X_CL 9 RCC->CFGR &= (uint32_t)0xF8FF0000;10 #else11 RCC->CFGR &= (uint32_t)0xF0FF0000;12 #endif /* STM32F10X_CL */ 13 14 /* Reset HSEON, CSSON and PLLON bits */15 RCC->CR &= (uint32_t)0xFEF6FFFF;16 17 /* Reset HSEBYP bit */18 RCC->CR &= (uint32_t)0xFFFBFFFF;19 20 /* Reset PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL and USBPRE/OTGFSPRE bits */21 RCC->CFGR &= (uint32_t)0xFF80FFFF;22 23 #ifdef STM32F10X_CL24 /* Reset PLL2ON and PLL3ON bits */25 RCC->CR &= (uint32_t)0xEBFFFFFF;26 27 /* Disable all interrupts and clear pending bits */28 RCC->CIR = 0x00FF0000;29 30 /* Reset CFGR2 register */31 RCC->CFGR2 = 0x00000000;32 #elif defined (STM32F10X_LD_VL) || defined (STM32F10X_MD_VL) || (defined STM32F10X_HD_VL)33 /* Disable all interrupts and clear pending bits */34 RCC->CIR = 0x009F0000;35 36 /* Reset CFGR2 register */37 RCC->CFGR2 = 0x00000000; 38 #else39 /* Disable all interrupts and clear pending bits */40 RCC->CIR = 0x009F0000;41 #endif /* STM32F10X_CL */42 43 #if defined (STM32F10X_HD) || (defined STM32F10X_XL) || (defined STM32F10X_HD_VL)44 #ifdef DATA_IN_ExtSRAM45 SystemInit_ExtMemCtl(); 46 #endif /* DATA_IN_ExtSRAM */47 #endif 48 49 /* Configure the System clock frequency, HCLK, PCLK2 and PCLK1 prescalers */50 /* Configure the Flash Latency cycles and enable prefetch buffer */51 SetSysClock();52 53 #ifdef VECT_TAB_SRAM54 SCB->VTOR = SRAM_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal SRAM. */55 #else56 SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */57 #endif 58 }[url=][/url]
面前一系列的RCC寄存器的初始化，還有一些條件編譯選項，那些都是無關緊要的，對寄存器的初始化，
還有就是根據mcu的型號選擇不同的編譯； 到最后那里調用了 SetSysClock() 函數，
我們在進入到這個函數里看看，代碼：
[url=][/url]
1 static void SetSysClock(void) 2 { 3 #ifdef SYSCLK_FREQ_HSE 4 SetSysClockToHSE(); 5 #elif defined SYSCLK_FREQ_24MHz 6 SetSysClockTo24(); 7 #elif defined SYSCLK_FREQ_36MHz 8 SetSysClockTo36(); 9 #elif defined SYSCLK_FREQ_48MHz10 SetSysClockTo48();11 #elif defined SYSCLK_FREQ_56MHz12 SetSysClockTo56(); 13 #elif defined SYSCLK_FREQ_72MHz14 SetSysClockTo72();15 #endif16 17 /* If none of the define above is enabled, the HSI is used as System clock18 source (default after reset) */ 19 }[url=][/url]
又是一些條件編譯，沒事，因為之前之前宏定義的是
#define SYSCLK_FREQ_72MHz 72000000
所以程序進入到 SetSysClockTo72 函數中，看看這個函數里面:
[url=][/url]
1 /** 2 * @brief Sets System clock frequency to 72MHz and configure HCLK, PCLK2 3 * and PCLK1 prescalers. 4 * @note This function should be used only after reset. 5 * @param None 6 * @retval None 7 */ 8 static void SetSysClockTo72(void) 9 { 10 __IO uint32_t StartUpCounter = 0, HSEStatus = 0; 11 12 /* SYSCLK, HCLK, PCLK2 and PCLK1 configuration ---------------------------*/ 13 /* Enable HSE */ 14 RCC->CR |= ((uint32_t)RCC_CR_HSEON); 15 16 /* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */ 17 do 18 { 19 HSEStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSERDY; 20 StartUpCounter++; //HSE_STARTUP_TIMEOUT重拾計數，系統便不適用PLL，而使用內部8MHz晶振 21 } while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounter != HSE_STARTUP_TIMEOUT)); 22 23 if ((RCC->CR & RCC_CR_HSERDY) != RESET) 24 { 25 HSEStatus = (uint32_t)0x01; 26 } 27 else 28 { 29 HSEStatus = (uint32_t)0x00; 30 } 31 32 if (HSEStatus == (uint32_t)0x01) 33 { 34 /* Enable Prefetch Buffer */ 35 FLASH->ACR |= FLASH_ACR_PRFTBE; 36 37 /* Flash 2 wait state */ 38 FLASH->ACR &= (uint32_t)((uint32_t)~FLASH_ACR_LATENCY); 39 FLASH->ACR |= (uint32_t)FLASH_ACR_LATENCY_2; 40 41 42 /* HCLK = SYSCLK */ 43 RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_HPRE_DIV1; 44 45 /* PCLK2 = HCLK */ 46 RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE2_DIV1; 47 48 /* PCLK1 = HCLK */ 49 RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2; //APB1分頻系數：2 craigtao 2014-4-4 50 51 #ifdef STM32F10X_CL 52 /* Configure PLLs ------------------------------------------------------*/ 53 /* PLL2 configuration: PLL2CLK = (HSE / 5) * 8 = 40 MHz */ 54 /* PREDIV1 configuration: PREDIV1CLK = PLL2 / 5 = 8 MHz */ 55 56 RCC->CFGR2 &= (uint32_t)~(RCC_CFGR2_PREDIV2 | RCC_CFGR2_PLL2MUL | 57 RCC_CFGR2_PREDIV1 | RCC_CFGR2_PREDIV1SRC); 58 RCC->CFGR2 |= (uint32_t)(RCC_CFGR2_PREDIV2_DIV5 | RCC_CFGR2_PLL2MUL8 | 59 RCC_CFGR2_PREDIV1SRC_PLL2 | RCC_CFGR2_PREDIV1_DIV5); 60 61 /* Enable PLL2 */ 62 RCC->CR |= RCC_CR_PLL2ON; 63 /* Wait till PLL2 is ready */ 64 while((RCC->CR & RCC_CR_PLL2RDY) == 0) 65 { 66 } 67 68 69 /* PLL configuration: PLLCLK = PREDIV1 * 9 = 72 MHz */ 70 RCC->CFGR &= (uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLXTPRE | RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLMULL); 71 RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLXTPRE_PREDIV1 | RCC_CFGR_PLLSRC_PREDIV1 | 72 RCC_CFGR_PLLMULL9); 73 #else 74 /* PLL configuration: PLLCLK = HSE * 9 = 72 MHz */ 75 RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLXTPRE | 76 RCC_CFGR_PLLMULL)); 77 RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9); //PLL倍頻系數：9 craigtao 2014-4-4 78 #endif /* STM32F10X_CL */ 79 80 /* Enable PLL */ 81 RCC->CR |= RCC_CR_PLLON; 82 83 /* Wait till PLL is ready */ 84 while((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0) 85 { 86 } 87 88 /* Select PLL as system clock source */ 89 RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_SW)); 90 RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_SW_PLL; 91 92 /* Wait till PLL is used as system clock source */ 93 while ((RCC->CFGR & (uint32_t)RCC_CFGR_SWS) != (uint32_t)0x08) 94 { 95 } 96 } 97 else 98 { /* If HSE fails to start-up, the application will have wrong clock 99 configuration. User can add here some code to deal with this error */100 }101 StartUpCounter = 0x11223344;102 HSEStatus = 0x22334455;103 }[url=][/url]
又是一些條件編譯，不用在乎，結合mcu手冊，關鍵的兩行代碼：
/* PCLK1 = HCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2; //APB1分頻系數：2 craigtao 2014-4-4RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9); //PLL倍頻系數：9 craigtao 2014-4-4
程序注釋寫得很明白，can使用的時鐘是AHB低速APB1上的時鐘，這里配置分頻系數是 2 ； 時鐘源是PLL提供
在往上一級時鐘就是PLL時鐘，PLL時鐘倍頻系數是 9 ；作為APB1的輸入時鐘源
HSE也就是外部接入的 8MHz 的晶振，作為PLL的輸入時鐘源，
總結一下時鐘的流向：
HSE (8 MHz) -------> PLL倍頻 (9 倍 = 72 MHz) ---------> APB1分頻 (1/2 倍 = 36MHz) ------> can工作時鐘 = 36 MHz
二、can波特率配置
上面已經講了，can工作的時鐘是 ： 36 MHz，清楚了這個以后，結合mcu手冊，進行can波特率的設置，就從代碼的角度講解，看can波特率設置代碼段：
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=60;
專用詞匯名稱在這里就不多講解了，現在給出個公式： 8 (晶振) x 9 (PLL倍頻) / 2 (APB1分頻) / 60 / (1 + 3 + 2) = 0.1 = 100 (K)
得到can的通信波特率 100 K；
就套用這個公司，關鍵是得到can的時鐘源，也就是第一里講的內容，
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can.rar
2018-1-21 11:20 上傳
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