一個圖文并茂的can總線技術課件分享給大家：
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CAN總線錯誤檢測
CAN總線通過如下幾個方面進行錯誤檢測
（1）當節點贏得總線發送權后，會對總線電平進行檢測，當發送的電平和檢測到的總線電平不一致時，認為錯誤
（2）出現6個連續相同的電平時，認為是填充錯誤
（3）CRC錯誤，接收數據的節點按照與發送數據的節點相同的方法計算數據的CRC校驗值，如果接收節點的計算結果與數據包中CRC場的數據不一致，認為是CRC錯誤
（4）應答錯誤，在應答場如果沒有監控到一個顯性電平，那么就認定一個應答錯誤
（5）固定位錯誤，例如：CRC界定符等，其電平是固定的，當監控到該電平不相符時，認定一個錯誤
另：總線同步機制也是CAN總線容錯的一種方式
注意：通過上面5種錯誤檢測機制，發送節點和接收節點均可以檢測到總線上的錯誤，并通過錯誤的累加來實現總線節點的關閉等操作
SAE J1939的組織架構
SAE J1939主要包括下面的協議文檔
（1）SAE J1939-11 規定了J1939協議通信的物理層（CAN總線物理
層）
（2）SAE J1939-21 規定了J1939協議的數據鏈路層
（3）SAE J1939-31 規定了J1939協議的網絡層（設計網關ECU時
遵守）
（4）SAE J1939-71 規定了J1939協議的整車應用層
（5）SAE J1939-73規定了J1939協議的診斷層（診斷儀診斷協議）實際上J1939協議是以CAN總線通信為數據傳輸的基礎，并在此基礎上建立的更高一層的通信協議。其中J1939-21介紹了如何將29Bit的ID進行劃分定義，J1939-71更加具體的對整車信息進行分類定義。
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