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XY軸直流電機雙向運動控制單片機源碼與仿真

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功能很多，帶啟動 停止按鈕，升速 降速 限位A+ 限位A- 限位B+ 限位B-等按鈕
單片機直流電機控制仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）




單片機源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. sbit PWM11 = P1^0;    //motora
  5. sbit PWM12 = P1^1;
  6. sbit PWM21 = P1^2;    //motorb
  7. sbit PWM22 = P1^3;
  8. sbit MC1 = P1^4;   //motora enable
  9. sbit MC2 = P1^5;   //motorb enable
  10. sbit LED = P1^6;   //指示燈
  11. sbit FMQ = P1^7;   //蜂鳴器
  12. sbit key_qt = P0^0;    //motor2 引腳
  13. sbit key_sph = P0^1;   //升速鍵
  14. sbit key_spl = P0^2;   //降速鍵
  15. sbit limita1 = P0^3;   //電機正a限位
  16. sbit limita2 = P0^4;   //電機負a限位
  17. sbit limitb1 = P0^5;   //電機正b限位
  18. sbit limitb2 = P0^6;   //電機負b限位

  20. uchar keyval,cnt=0,cnt1=0,pwm=50,num;
  21. uchar m_mode=0;         //電機運行模式，1-電機正向；2-電機b正反向；3=電機b反向；4-電機a反向；
  22. bit flag=0;          //延時時間到標志
  23. uchar runflag=0;        //電機運行標志

  25. void delaynms(uint z)
  26. {
  27.   uint i,j;
  28.   for(i = z;i > 0;i--)
  29.      for(j = 110;j > 0;j--);
  30. }
  31. void keychk(void)
  32. {
  33.         keyval=0xff;
  34.     if(key_qt==0)
  35.      {
  36.        delaynms(5);         //消抖
  37.        if(key_qt==0)               //確定按鍵按下
  38.         {
  39.             while(key_qt==0);
  40.                 keyval=1;
  41.              }
  42.      }
  43.      if(!key_sph)
  44.      {
  45.        delaynms(5);         //消抖
  46.        if(!key_sph)               //確定按鍵按下
  47.         {
  48.             while(!key_sph);
  49.                 keyval=2;
  50.              }
  51.      }

  53.      if(!key_spl)
  54.      {
  55.        delaynms(5);         //消抖
  56.        if(!key_spl)               //確定按鍵按下
  57.         {
  58.             while(!key_spl);
  59.                 keyval=3;
  60.              }
  61.      }
  62. }
  63. void t0isr() interrupt 1
  64. {
  65. TH0=(65536-50000)/256;
  66. TL0=(65536-50000)%256;
  67. if(runflag==1)         //正常運行
  68.         {
  69.         cnt1++;
  70.         if(cnt1>=10){cnt1=0;LED=~LED;}
  71.         }
  72. if(runflag==2)          //限位延時
  73.         {
  74.         LED=1;
  75.         cnt++;
  76.         if(cnt>=10)
  77.         {
  78.         flag=1;
  79.         cnt=0;
  80.         }
  81.         }
  82. }
  83. void t1isr() interrupt 3
  84. {
  85. num++;
  86. if(num<pwm)
  87.         {
  88.         switch(m_mode)
  89.                 {
  90.                 case 1:PWM11=1;PWM12=0;break;           //a電機正轉
  91.                 case 2:PWM21=1;PWM22=0;break;           //b電機正轉
  92.                 case 3:PWM21=0;PWM22=1;break;           //b電機反轉
  93.                 case 4:PWM11=0;PWM12=1;break;           //a電機反轉
  94.                 default:break;
  95.                 }
  96.         }
  97. else if(num>=pwm)
  98.         {
  99.         PWM11=0;PWM12=0;PWM21=0;PWM22=0;
  100.         }
  101.         if(num>=100)num=0;
  102. }
  103. void main(void)
  104. {
  105. bit qt=0;
  106. TMOD=0x21;
  107. TH0=(65536-50000)/256;
  108. TL0=(65536-50000)%256;
  109. TH1=236;   //改變該值調整PWM頻率
  110. TL1=236;
  111. TR0=1;
  112. TR1=1;
  113. ET1=1;
  114. ET0=1;
  115. EA=1;
  116. P1|=0xc0;
  117. flag=0;
  118. while(1)
  119.   {
  120.         keychk();
  121.         switch(keyval)
  122.         {
  123.         case 1: qt=~qt;
  124.                         if(qt)
  125.                                 {
  126.                                 runflag=1;
  127.                                 switch(m_mode)
  128.                                         {
  129.                                         case 0: m_mode=1;         //剛開始啟動，置模式1
  130.                                                         MC1=1;
  131.                                                         FMQ=0;                 //蜂鳴器響一下
  132.                                                         delaynms(100);
  133.                                                         FMQ=1;
  134.                                                         break;
  135.                                         case 1:MC1=1;break;         //電機a正轉
  136.                                         case 2:MC2=1;break;         //電機b正轉
  137.                                         case 3:MC2=1;break;         //電機b反轉
  138.                                         case 4:MC1=1;break;         //電機a反轉
  139.                                         default:m_mode=0;break;
  140.                                         }
  141.                                 }
  142.                         if(!qt)
  143.                                 {
  144.                                 MC1=0;
  145.                                 MC2=0;
  146.                                 LED=1;
  147.                                 runflag=0;
  148.                                 break;
  149.                                 }
  150.                         break;
  151.         case 2:pwm+=5;if(pwm>100)pwm=100;break;           //升速5個單位
  152.         case 3:pwm-=5;if(pwm<10)pwm=10;break;           //降速5個單位
  153.         default:break;
  154.         }
  155.         if(limita1==0 && m_mode==1)          //電機a正向限位
  156.         {
  157.                 delaynms(1);
  158.                 if(limita1==0)
  159.                 {
  160.                 MC1=0;
  161.                 runflag=2;
  162.                 flag=0;
  163.                 while(flag==0);                //等待延時0.5S結束
  164.                 m_mode=2;
  165.                 runflag=1;
  166.                 MC2=1;
  167.                 }
  168.         }
  169.         if(limitb1==0 && m_mode==2)          //電機b正向限位
  170.         {
  171.                 delaynms(1);
  172.                 if(limitb1==0)
  173.                 {
  174.                 MC2=0;
  175.                 runflag=2;
  176.                 flag=0;
  177.                 while(flag==0);
  178.                 qt=0;
  179.                 m_mode=3;
  180.                 }
  181.         }
  182.         if(limitb2==0 && m_mode==3)          //電機b反向限位
  183.         {
  184.                 delaynms(1);
  185.                 if(limitb2==0)
  186.                 {
  187.                 MC2=0;
  188.                 runflag=2;
  189.                 flag=0;
  190.                 while(flag==0);
  191. ……………………

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