MAPS-K64驅動SG90舵機源程序與調試

ID:274781 · 發表于 2018-1-11 14:21

OWERPRO SG90
9G舵機，25CM棕紅橙線 1.重量：9g 2.尺寸：23x12.2x29mm 3.無負載操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.10秒/60度(6.0V) 4.扭矩：1.6kg·cm（4.8V） 5.使用溫度:-30~+60攝氏度 6.死區設定:5微秒 7.工作電壓:3.5V~6V 8.附件:三種功能舵角、固定螺釘，線長 25CM
舵機如圖

這個舵機是模擬舵機，而非數字舵機，這兩者的區別是這樣，數字舵機只要給一個PWM信號即可，這個信號是目的地的位置，舵機會自動旋轉到這個位置，而模擬舵機需要一直給予目的地的PWM信號。由于舵機需要的PWM信號實際就是一個方波，所以模擬舵機就是需要不斷的重復發一樣的方波，直到舵機旋轉到指定的位置，并且如果需要鎖定在這個位置，那么還需繼續給予這個方波。

下面是MAPS-K64引腳定義與源程序

ROOT bool ON_HW_INIT(void)
{
/*! you can put your code here */
IO_CFG(
{PC1, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC2, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC3, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC4, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC8, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PC9, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PC10, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PC11, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PD0, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD1, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD2, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD3, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD4, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD5, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PB18, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PB19, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PA1, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PA2, IO_WORKS_AS_FUNC3},
);
return true;
}

復制代碼

依次對舵機進行設置參數

static void joints_calibration(joint_t *ptJoints)
{
if (NULL == ptJoints) {
return ;
}
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_BACK_LEG_2], // 內部舵機
LEFT_BACK_LEG_2,
335, //!< offset
42, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
980, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_2],
LEFT_MIDDLE_LEG_2,
310, //!< offset
42, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
1060, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_2],
LEFT_FRONT_LEG_2,
353, //!< offset
42, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
980, //!< K
);
JOINT_CFG( //
ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_2],
RIGHT_BACK_LEG_2,
305, //!< offset
50, //!< start angle
150, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
880, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_2],
RIGHT_MIDDLE_LEG_2,
304, //!< offset
40, //!< start angle
160, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
860, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_2],
RIGHT_FRONT_LEG_2,
334, //!< offset
51, //!< start angle
160, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
840, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_1], // 連接關節
RIGHT_BACK_LEG_1,
350, //!< offset
90, //!< start angle
180, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
900, //!< K
);
JOINT_CFG( // GG
ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_1],
RIGHT_MIDDLE_LEG_1,
350, //!< offset
90, //!< start angle
180, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
950, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_1],
RIGHT_FRONT_LEG_1,
355, //!< offset
90, //!< start angle
180, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
950, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_0],
RIGHT_BACK_LEG_0,
350, //!< offset
30, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
950, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_0],
RIGHT_MIDDLE_LEG_0,
350, //!< offset
55, //!< start angle
145, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
850, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_0],
RIGHT_FRONT_LEG_0,
355, //!< offset
50, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
810, //!< K
);
JOINT_CFG( //外腳
ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_0],
LEFT_FRONT_LEG_0,
368, //!< offset
40, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
890, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_0],
LEFT_MIDDLE_LEG_0,
350, //!< offset
55, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
920, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_BACK_LEG_0],
LEFT_BACK_LEG_0,
352, //!< offset
50, //!< start angle
148, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
1130, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_BACK_LEG_1],
LEFT_BACK_LEG_1,
80, //!< offset
5, //!< start angle
130, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
900, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_1],
LEFT_MIDDLE_LEG_1,
50, //!< offset
2, //!< start angle
115, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
1000, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_1],
LEFT_FRONT_LEG_1,
80, //!< offset
5, //!< start angle
135, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
850, //!< K
);
}

復制代碼

注釋解釋的也挺清楚的
最近在做一個六足蜘蛛機器人的項目用的就是這種舵機，說實話真的挺難調的

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