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四驅的藍牙小車單片機程序 調不了速了

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樓主
ID:274511 發表于 2018-1-10 20:44 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
四驅的藍牙小車調不了速了，求大佬看看。（或者求一份四驅的完整的藍牙小車程序也行），芯片是STC89C52RC，驅動是L298n
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int

  6. uchar receiveDate,time1,time2,time3,time4;
  7. uint e;

  9. sbit ena=P1^0;
  10. sbit enb=P1^5;
  11. sbit enc=P0^5;
  12. sbit end=P0^0;
  13. sbit a1=P1^1;
  14. sbit a2=P1^2; //右前輪
  15. sbit b1=P1^3;
  16. sbit b2=P1^4; //左前輪
  17. sbit c1=P0^4;
  18. sbit c2=P0^3;//左后輪
  19. sbit d1=P0^2;
  20. sbit d2=P0^1; //右后輪

  22. void Delay_1ms(uint t)

  24. {

  26.    uchar i,j;
  27.    for(i=0;i<t;i++)
  28.    for(j=0;j<=148;j++);

  30. }


  33. void Com_Int(void) interrupt 4

  35. {
  36.   
  37.   receiveDate=SBUF;
  38.   e=SBUF;
  39.   RI=0;   
  40.   SBUF=receiveDate;
  41.   while(!TI);
  42.   TI=0;

  44. }

  46. void Init(void)

  48. {
  49. //      TMOD=0x21;  //設置計數器工作方式2
  50. //      SCON=0X50;   //設置為工作方式1
  51. //      PCON=0X80;   //波特率加倍
  52. //      TH1=0XFA;       //計數器初始值設置，注意波特率是4800的
  53. //      TL1=0XFA;
  54. //      TR1=1;               //打開計數器
  55. //      ES=1;          //打開接收中斷
  56. //      EA=1;          //打開總中斷
  57. //      TH0=(65536-45872)/256;
  58. //      TL0=(65536-45872)%256;
  59. //      TR0=1;
  60. //      ET0=1;


  63.     TCON=0X21;
  64.     SCON=0X50;
  65.     TH0=(65536-45872)/256;
  66.     TL0=(65536-45872)%256;
  67.     TH1=0XFA;
  68.     TL1=0XFA;
  69.     TR1=1;
  70.     ET0=1;
  71.     SM0=0;
  72.     SM1=1;
  73.     REN=1;
  74.     EA=1;
  75.     ES=1;

  77. }
  78. void PWM1(uint a)
  79. {
  80.       if(time1==100){time1=0;}
  81.       if(time1<a){ena=1;}
  82.       else{ena=0;}
  83. }
  84. void PWM2(uint b)
  85. {
  86.       if(time2==100){time2=0;}
  87.       if(time2<b){enb=1;}
  88.       else{enb=0;}
  89. }
  90. void PWM3(uint c)
  91. {
  92.       if(time3==100){time3=0;}
  93.       if(time3<c){enc=1;}
  94.       else{enc=0;}
  95. }
  96. void PWM4(uint d)
  97. {
  98.       if(time4==100){time4=0;}
  99.       if(time4<d){end=1;}
  100.       else{end=0;}
  101. }
  102. void go()
  103. {
  104.     a1=1;a2=0;PWM1(50);    //右前輪
  105.     b1=1;b2=0;PWM2(50);    //左前輪
  106.     c1=1;c2=0;PWM3(50);//左后輪
  107.     d1=1;d2=0;PWM4(50);//右后輪
  108. }
  109. void brack()
  110. {
  111.     a1=0;a2=1;PWM1(20);
  112.     b1=0;b2=1;PWM2(20);
  113.     c1=0;c2=1;PWM3(20);
  114.     d1=0;d2=1;PWM4(20);
  115. }
  116. void right()
  117. {
  118.     a1=1;a2=0;PWM1(50);
  119.     b1=1;b2=0;PWM2(50);
  120.     c1=0;c2=1;PWM3(50);
  121.     d1=1;d2=0;PWM4(50);
  122. }
  123. void left()
  124. {
  125.     a1=1;a2=0;PWM1(80);
  126.     b1=1;b2=0;PWM2(70);
  127.     c1=1;c2=0;PWM3(80);
  128.     d1=0;d2=1;PWM4(50);
  129. }

  131. void main()
  132. {
  133.      Delay_1ms(100);
  134.      Init();
  135.      
  136.    while(1)

  138.    {

  140.     switch(e)

  142.        {
  143.             case 0x00:
  144.                 a1=0;a2=0;b1=0;b2=0;c1=0;c2=0;d1=0;d2=0;   //停止
  145.                 break;
  146.             case 0x01:
  147.                 go();
  148.                  break;
  149.             case 0x02:
  150.                  brack();
  151.                 break;
  152.             case 0x03:
  153.                  right();
  154.                  break;
  155.             case 0x04:
  156.                  left();
  157.                 break;
  158.        }
  159.    }
  160. }

  162. void time0() interrupt 1
  163. {
  164.       TH0=(65536-45872)/256;
  165.       TL0=(65536-45872)%256;
  166.       time1++;
  167.       time2++;
  168.       time3++;
  169.       time4++;         
  170. }
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