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1 引言
    在電機控制領域，TI公司推出2000系列電機控制DSP。TMS320F2812屬于最新高端產品，適合工業控制、機床控制等高精度應用。目前2000系列芯片在電氣傳動中的應用以TMS320LF240x為主，應用TMS320F(C)28x的比較少。但28x比24x系列的DSP具有更完備的外圍控制接口和更豐富的電機控制外設電路，更高的主頻，指令執行時間僅為6.67ns，流水線采樣最高速率60ns，12位A/D轉換通道16個,PWM輸出通道12個。資源足夠同時控制兩臺三相電機，使控制系統價格大大降低而體積縮小、可靠性提高，可在高度集成的環境中實現高性能電機控制。電機控制系統基本結構見圖1，本文闡述基于TMS320F2812的DSP電機控制系統設計中的重點。
 
圖1 電機控制系統結構原理圖

2 引導加載ROM
    引導加載是指器件復位時執行一段引導程序，一般用于從端口(異步串口、I/O口或HPI主機接口)將EPROM/FLASH等非易失性存儲器中加載程序到高速RAM 中。
2.1 TMS320 812的啟動模式
    TMS320F2812提供了幾種不同的啟動模式，四個通用I/O引腳用于確定選擇何種啟動模式，如表1所示。

3 A/D轉換模塊
    TMS320F2812電機控制芯片內部集成了16路12位A/D轉換模塊，模擬量信號采樣輸入范圍是0～ 3.3V，16路A/D通道分為兩組，AD0～AD7為一組，AD8～AD15為一組。每組都有一個專門輸入端。事件管理器可將ADC配置為兩個獨立的8通道模塊，也可串接成一個16通道模塊。盡管有多個輸入通道和兩個序列發生器，轉換器只有一個。8通道模塊將8路輸入信號自動排序，并按序選擇一路輸入信號進行轉換，轉換完成后的結果保存在對應的結果寄存器中。串接模式下，成為16通道的A/D模塊允許對同一個通道信號進行多次轉換，主要用于過采樣的算法中。與單采樣A/D轉換模塊相比是個進步。

4 與傳感器的接口
4.1 霍爾位置傳感器
    TMS320F2812通過芯片內部自帶的ADC轉換模塊中的三個A/D轉換通道捕捉霍爾位置傳感器上的三個相位置信號。此信號為模擬量，接到A/D轉換通道ADCINA3、ADCINA4、ADCINA5等引腳上，可以檢測轉子的轉動位置。
4.2 霍爾電流傳感器
    DSP同時需要三個A/D轉換通道對霍爾傳感器電流進行采集以獲得三個相電流信號。霍爾電流傳感器采集的是模擬量信號，采用內部的A/D轉換模塊，特別注意的是要防止相電流過高造成對DSP的沖擊損壞。這里采用雙重保護，即信號經過RC濾波后連接至一個運放比較器，比較器有一個參考電壓，信號經運算放大后輸出；當信號超過參考電壓，說明逆變器發生過流情況，比較器輸出低電平將DSP的PDPINT引腳拉低，此時所有的PWM輸出立即被置為高阻態，從而起到對DSP的保護作用。電路見圖3。
 
圖3 信號過電流保護電路
    經過比較器的信號連接到采樣保持放大器的反相輸入端。調節可變電阻，A/D轉換單元的參考電壓輸入端ADCREFP和ADCREFM 引腳獲得0—3.3V的可變電壓，從而把檢測到的信號偏置到模/數轉換內核正常的輸入范圍，以實現對DSP的保護。
4.3 速度傳感器
    測量電機轉速常用的方法是用增量編碼器和測速發電機。用編碼器時，TMS320F2812包含一個正交編碼脈沖(Q.E.P)單元，電機的碼盤信號A、B通過DSP的CAP1、CAP2端口進行捕捉。捕捉到的數據存放到寄存器中，通過比較捕捉到的A、B兩相脈沖值可以確定當前電機轉子的速度和方向，完成這些僅需兩個數字量輸入和一個16位或32位的內部計時寄存器。圖4為接兩部電機速度傳感器的電路。電機速度碼盤信號經過一個四通道光耦合器件TLP521-4連到DSP的CAP引腳上進行捕捉。
 
圖4 碼盤信號捕捉電路

5 實際應用
5.1 異步電動機矢量控制系統
    用TMS320F2812新型電機控制芯片設計的異步電動機矢量控制系統的基本結構如圖5所示。
 
圖5 應用于異步電機矢量控制系統
    用可編程I/O口捕捉轉子的速度反饋信號，電機的相電流反饋信號采集到ADC通道進行轉換。接收光電編碼器的信號，計算電機的轉速。采集電機相電流的瞬時值，依此估計電機的實時運行狀態，如轉矩的大小和方向、電機的轉速和滑差等。按照某種調控規律產生PWM信號，控制逆變器的開關動作，對電機運行狀態進行調控。系統開發板采用長沙明偉電子公司的DSP2812開發板。板載資源如下：
    DSP為TMS320F2812，32位定點高速數字信號處理器，最高工作頻率150MHz，片內內置128K×16位FIAsH、18K×16位sRAM，片外擴展256K×16位sRAM、4M FIAsH，板上有RTL8019As以太網接口芯片，有RS232、RS485、CAN2.0轉換電路，方便用戶通訊。板上提供5路外擴可屏蔽中斷源輸入接口、2路外擴非屏蔽中斷源輸入接口、8路輸入輸出接口。

5.2 軟件設計中部分程序代碼
(1)初始化程序
CLRC CNF ;B0
SETC OVM
SPM 0
SETC SXM ;擴展符號
LAR AR0,#DEC_MS
LAR AR1,#(24-1) ;24個
LACC #ANGLES_ ;指向源
LARP AR0
INIT_TBL
TBLR * +,AR1 ;一個
ADD #1 ;下一個地址
BANZ INIT_TBL,AR0 ;AR1=0結束
LAR AR4,#79H ;用于堆棧保存現場,B2(60H-80H)
LDP #0E0H ;裝載數據頁指針
SPLK #68H,WDCR ;不用看門狗
SPLK #0284H,SCSR1 ;CLKIN 10M，CLKOUT 20MHz
LDP #0E1H
SPLK #0900H,ADCTRL1 ;ADC預分10，1MHz
SPLK #0001H,MAXCONV ;兩個通道
SPLK #0010H,CHSELSEQ1 ;選擇ADCIN0和ADCIN1
LACC MCRA
OR #0FD8H ;設置PWM,QEP
SACI MCRA
(2)電流采樣和A/D轉換子程序
LDP #0E1H ;裝載數據頁指針
SPLK #2000H,ADCTRL2 ;啟動AD轉換CONVERSION
BIT ADCTRL2,3 ;將忙狀態位復制到TC
BCND CONVERSION,TC ;等待
LACC RESULT0,10 ;左移后加載累加器
LDP #0
SACH IA ;高位左移并存儲
LDP #0E1H
LACC RESULT1,10
LDP #0
SACH IB;高位左移并存儲

6 結束語
    基于TMS320F2812的異步電機矢量控制系統已研制成功，實踐證明它具有優異的性能和良好的控制能力。目前應用的一些性能優越的電機控制技術，如矢量控制和直接力矩控制都屬于計算密集型控制方法，采樣周期短、算法復雜而且檢測和計算精度高。它憑借優異的控制能力，可以勝任復雜精確的計算和控制，可以用于勵磁脈沖控制系統、電力保護系統，也可延伸到不間斷電源(UPS)、變頻開關電源、機器人等高精度控制領域。