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2.3.1 湊試法
按照先比例（P）、再積分（I）、最后微分（D）的順序。
置調(diào)節(jié)器積分時(shí)間 Ti =∞，微分時(shí)間 Td =0，在比例系數(shù) 按經(jīng)驗(yàn)設(shè)置的初值條件下，將系統(tǒng)
投入運(yùn)行，由小到大整定比例系數(shù) 。求得滿意的 1/4 衰減度過渡過程曲線。
Kp
Kp
引入積分作用（此時(shí)應(yīng)將上述比例系數(shù) 設(shè)置為 5/6 ）。將 Ti 由大到小進(jìn)行整定。 Kp Kp
若需引入微分作用時(shí)，則將 Td 按經(jīng)驗(yàn)值或按 Td =（1/3～1/4） 設(shè)置，并由小到大加入。 Ti
2.3.2 臨界比例法
在閉環(huán)控制系統(tǒng)里，將調(diào)節(jié)器置于純比例作用下，從小到大逐漸改變調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)，得到
等幅振蕩的過渡過程。此時(shí)的比例系數(shù)稱為臨界比例系數(shù) ，相鄰兩個(gè)波峰間的時(shí)間間隔，稱為臨
界振蕩周期 Tu 。
Ku
臨界比例度法步驟：
1、將調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間 置于最大（ Ti =∞），微分時(shí)間置零（ Td =0），比例系數(shù) 適當(dāng)，
平衡操作一段時(shí)間，把系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行。
Ti Kp
2、將比例系數(shù) 逐漸增大，得到等幅振蕩過程，記下臨界比例系數(shù) 和臨界振蕩周期 Tu 值。 Kp Ku
3、根據(jù) 和 值，采用經(jīng)驗(yàn)公式，計(jì)算出調(diào)節(jié)器各個(gè)參數(shù)，即 、 和 Td 的值。 Ku Tu Kp Ti
按“先 P 再 I 最后 D”的操作程序?qū)⒄{(diào)節(jié)器整定參數(shù)調(diào)到計(jì)算值上。若還不夠滿意，可再作進(jìn)一
步調(diào)整。
臨界比例度法整定注意事項(xiàng)：
有的過程控制系統(tǒng)，臨界比例系數(shù)很大，使系統(tǒng)接近兩式控制，調(diào)節(jié)閥不是全關(guān)就是全開，對
工業(yè)生產(chǎn)不利。
有的過程控制系統(tǒng)，當(dāng)調(diào)節(jié)器比例系數(shù) 調(diào)到最大刻度值時(shí)，系統(tǒng)仍不產(chǎn)生等幅振蕩，對此，
就把最大刻度的比例度作為臨界比例度 進(jìn)行調(diào)節(jié)器參數(shù)整定。
Kp
Ku
2.3.3 經(jīng)驗(yàn)法
用湊試法確定 PID 參數(shù)需要經(jīng)過多次反復(fù)的實(shí)驗(yàn)，為了減少湊試次數(shù)，提高工作效率，可以借
鑒他人的經(jīng)驗(yàn)，并根據(jù)一定的要求，事先作少量的實(shí)驗(yàn)，以得到若干基準(zhǔn)參數(shù)，然后按照經(jīng)驗(yàn)公式，
用這些基準(zhǔn)參數(shù)導(dǎo)出 PID 控制參數(shù)，這就是經(jīng)驗(yàn)法。
臨界比例法就是一種經(jīng)驗(yàn)法。這種方法首先將控制器選為純比例控制器，并形成閉環(huán)，改變比
例系數(shù)，使系統(tǒng)對階躍輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界狀態(tài)，這時(shí)記下比例系數(shù) 、臨界振蕩周期為 Tu ，根 Ku
PID 調(diào)節(jié)控制做電機(jī)速度控制
© Sunplus Technology Co., Ltd. PAGE 6 V1.1 – Jan 23, 2006
據(jù) Z－N 提供的經(jīng)驗(yàn)公式，就可以由這兩個(gè)基準(zhǔn)參數(shù)得到不同類型控制器的參數(shù)，如表 2－1 所示。
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