話說試驗用的電機和單片機買回來也快兩個星期了，到現在才達到這個進度，真的是相當慢了。

        試驗過程中程序上倒沒遇到什么問題，也就是for、while語句。主要還是在單片機和電機上，幾乎是從頭開始，以前上課壓根就沒好好學，又丟了這么長時間。

        試驗用的單片機是最簡單的51單片機，80C52，一共有4個I/O口，每個口8個針腳，每個I/O口一次傳輸8位2進制數，每一位對應I/O口的一個針腳。電機是四相步進電機（工作方式有四拍、八拍，四拍可以簡單理解為每項通電完成四分之一個工作周期，八拍即八分之一個工作周期），步進角度5.625度（一個工作周期走5.625度）。電機通過一個ULN驅動芯片與單片機的I/O口連接。

        單片機的驅動程序主要是通過一個數組來驅動電機，如果是四拍工作方式，數組里需要4個數，八拍即8個數。我主要就是卡在這里。為什么呢？舉例說明，{0x01,0x02,0x04,0x08}，這是一個含有四個元素用16進制表示的數組，因為知識的貧乏，我始終鬧不明白這個數組是通過怎樣的方式來驅動電機。現在鬧明白就簡單了

{0x01,0x02,0x04,0x08}

寫成8位二進制數就是

0000 0001

0000 0010

0000 0100

0000 1000

從右往左，每一位表示I/O口的一個針腳，而這里每一個針腳則對應電機的一相，四拍工作方式只要用到8位2進制數中4位就夠了，0x01的2進制數右數第一位為1，就是第一個針腳輸出高電平，第二位為0即輸出低電平，依次類推，0x01作用在電機上的意思就是電機的第一相通電，電機運行四分之一周期（就是5.625度/4）。當程序讀取第二個數組元素0x02時，則是電機的第二項通電，再運行四分之一周期。這樣通過讀取數組，就完成了對電機的控制，如果是采用八拍控制，可以精確到5.625度/8。

        至此，想要實現其他控制，只要通過程序的變化就可以完成，電機控制的學習就此完結。目前計劃，因電液伺服的學習才斷續的開了個頭，繼續跟進學習，單片機學習再繼續深入。