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mini四軸飛行器、遙控器電路原理圖、PCB文件與STM32單片機源程序

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樓主
最近在搞四軸，搜了一些資料，跟大家分享下。開源分享飛豬源程序，設計資料僅供參考！


Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


遙控器部分：




mini四軸飛行器的STM32單片機源程序如下:
  1. #include "control.h"
  2. #include "BSP.H"
  3. #include "rc.h"
  4. #include "imu.h"
  5. #include "uart1.h"
  6. PID PID_ROL,PID_PIT,PID_YAW;
  7. u8 ARMED = 0;
  8. extern vs16 QH,ZY,XZ;

  10. float Get_MxMi(float num,float max,float min)
  11. {
  12.         if(num>max)
  13.                 return max;
  14.         else if(num<min)
  15.                 return min;
  16.         else
  17.                 return num;
  18. }

  20. void CONTROL(float rol_now, float pit_now, float yaw_now, float rol_tar, float pit_tar, float yaw_tar)       
  21. {                                                //當前姿態角，，，目標姿態角
  22.         u16 moto1=0,moto2=0,moto3=0,moto4=0;
  23.         vs16 throttle;
  24. //        u8 moto[8];
  25.        
  26.         float rol = rol_tar + rol_now;
  27.         float pit = pit_tar + pit_now;
  28.         float yaw = yaw_tar + yaw_now;
  29.        
  30.         throttle = Rc_Get.THROTTLE - 1000;        //1000<遙控油門值<2000
  31.         if(throttle<0)        throttle=0;
  32.        
  33.         PID_ROL.IMAX = throttle/10;                        //積分限幅，積分值不超過當前油門值的一半
  34.         PID_ROL.IMAX = Get_MxMi(PID_ROL.IMAX,1000,0);        //限制積分結果為，0到1000       
  35.         PID_PIT.IMAX = PID_ROL.IMAX;
  36.        
  37.         PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
  38.         PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
  39. //////////////////、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、       
  40.         /////////////0.1  0.1   30  30
  41.         if(rol_tar*rol_tar<1 && pit_tar*pit_tar<1 && rol_now*rol_now<100 && pit_now*pit_now<100 && throttle>300)
  42.         {                        //防止角度大了，積分超調//目標姿態角水平，姿態角幾乎水平，油門值不太低
  43.                 PID_ROL.iout += PID_ROL.I * rol;
  44.                 PID_PIT.iout += PID_PIT.I * pit;
  45.                 PID_ROL.iout = Get_MxMi(PID_ROL.iout,PID_ROL.IMAX,-PID_ROL.IMAX);                //對輸出的積分限幅
  46.                 PID_PIT.iout = Get_MxMi(PID_PIT.iout,PID_PIT.IMAX,-PID_PIT.IMAX);
  47.         }
  48.         else if(throttle<200)
  49.         {                        //油門值較小時，積分項清零
  50.                 PID_ROL.iout = 0;
  51.                 PID_PIT.iout = 0;
  52.         }
  53. //////////////////、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、       

  55. //        rc_roll_d = rol_tar - getlast_roll;
  56. //        getlast_roll = rol_tar;
  57. //        PID_ROL.dout = PID_ROL.D * (MPU6050_GYRO_LAST.X+rc_roll_d*300);//角速度+控制誤差微分
  58. //       
  59. //        rc_pitch_d = pit_tar - getlast_pitch;
  60. //        getlast_pitch = pit_tar;
  61. //        PID_PIT.dout = PID_PIT.D * (MPU6050_GYRO_LAST.Y+rc_pitch_d*300);//角速度+控制誤差微分
  62.        
  63.         PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;               
  64.         PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;
  65. /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  66.         PID_YAW.pout = PID_YAW.P * yaw;
  67.         //若 *yaw_now；鎖尾模式�。。。�
  68.         //若 *yaw；  非鎖尾模式�。。�！
  69. /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  70.         vs16 yaw_d;
  71.         /////////////////////////////////////////////////////////////////////
  72.         if(1480>Rc_Get.YAW || Rc_Get.YAW>1520)        //給遙控加死區（偏航角的死區）
  73.         {
  74.                 yaw_d = MPU6050_GYRO_LAST.Z + (Rc_Get.YAW-1500)*10;        //用Z軸角速度及目標偏航角值進行四軸運動的預判
  75.                 GYRO_I.Z = 0;
  76.         }
  77.         else
  78.                 yaw_d =  MPU6050_GYRO_LAST.Z;
  79.        
  80.         PID_YAW.dout = PID_YAW.D * yaw_d;
  81. /////////////////////////////////////////////////////////////////////       
  82.         PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
  83.         PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
  84.         PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;
  85.        
  86.         if(throttle>200)        //油門值大于200才起飛        （遙控油門值大于1200）
  87.         {               
  88. //                moto1 = throttle  - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  89. //                moto2 = throttle  - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  90. //                moto3 = throttle  + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  91. //                moto4 = throttle  + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;

  93. //                moto4 = throttle  - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  94. //                moto3 = throttle  - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  95. //                moto2 = throttle  + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  96. //                moto1 = throttle  + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;               
  97.                
  98.                
  99. //                moto1 = throttle -  25 + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  100. //                moto2 = throttle -  25 + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  101. //                moto3 = throttle -  25 - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  102. //                moto4 = throttle +  75 - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  103.                
  104.                 moto4 = throttle + QH + ZY - XZ - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  105.                 moto3 = throttle + QH - ZY + XZ - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  106.                 moto2 = throttle - QH + ZY + XZ + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
  107.                 moto1 = throttle - QH - ZY - XZ + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
  108.                
  109. //                moto1 = throttle;
  110. //                moto2 = throttle;
  111. //                moto3 = throttle;
  112. //                moto4 = throttle;
  113.         }
  114.         else
  115.         {
  116.                 moto1 = 0;
  117.                 moto2 = 0;
  118.                 moto3 = 0;
  119.                 moto4 = 0;
  120. ……………………

  122. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
mini四軸飛行器、遙控器電路原理圖、PCB、源程序.zip (11.03 MB, 下載次數: 921)



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沙發
ID:243748 發表于 2017-12-23 12:34 來自手機 | 只看該作者
學習了，謝謝分享
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板凳
ID:243748 發表于 2017-12-23 14:52 來自手機 | 只看該作者
非常強大的資料，正準備做一個玩下
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地板
ID:243748 發表于 2017-12-23 14:55 來自手機 | 只看該作者
非常強大的資料，正準備做一個玩下
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5#
ID:243748 發表于 2017-12-23 23:57 來自手機 | 只看該作者
樓主gy 521陀螺儀模塊能用嗎？
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6#
ID:243748 發表于 2017-12-28 00:31 來自手機 | 只看該作者
照樓主的資料搭好線了，但遙控板屏沒顯示，也無任何反應，接單片機的燈也沒亮，樓主可以幫解答一下嗎？
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7#
ID:307841 發表于 2018-4-14 11:04 | 只看該作者
謝謝，真的不錯
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8#
ID:106268 發表于 2018-4-18 17:15 | 只看該作者
謝謝分享
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9#
ID:321825 發表于 2018-5-4 09:15 | 只看該作者
謝謝你的分享，值得學習下載！
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10#
ID:288712 發表于 2018-5-5 11:39 | 只看該作者
謝謝分享
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11#
ID:324874 發表于 2018-5-8 11:02 | 只看該作者
不錯的資料，謝謝分享
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12#
ID:164336 發表于 2018-5-9 12:28 | 只看該作者
樓主分享的很好，不知道能不能下載
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13#
ID:164336 發表于 2018-5-10 08:45 | 只看該作者
現在飛行器超過250g的重量，都要實名登記，所以玩250克以下的，應該會越來越多，且不限于兒童,謝謝樓主，謝謝版主分享！
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14#
ID:336390 發表于 2018-5-23 12:24 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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15#
ID:294865 發表于 2018-5-23 16:17 | 只看該作者
謝謝，真的不錯
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16#
ID:344633 發表于 2018-6-12 08:59 | 只看該作者
你也為你發出來我就能看得懂了嗎，差的太多了哎--
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17#
ID:340774 發表于 2018-6-21 20:59 | 只看該作者
下載下來看看，謝謝分享
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18#
ID:330923 發表于 2018-7-5 21:31 | 只看該作者
請問需要買哪些東西啊啊
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19#
ID:171883 發表于 2018-7-6 18:03 | 只看該作者
正想自己做一個                                                                        
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20#
ID:81459 發表于 2018-7-9 15:17 | 只看該作者
學習了，謝謝分享
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21#
ID:30541 發表于 2018-7-21 12:35 | 只看該作者
謝謝，真的不錯
找了很久 手上剛好有元器件 下來學習
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22#
ID:103965 發表于 2018-7-26 10:09 | 只看該作者
非常強大的資料，資料很全，學習一下
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23#
ID:120065 發表于 2018-7-27 08:52 | 只看該作者
謝謝樓主資料分享，正在學習中。
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24#
ID:380389 發表于 2018-8-1 14:13 來自手機 | 只看該作者
收藏學習一下
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25#
ID:350791 發表于 2018-8-1 15:54 | 只看該作者
好東西
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26#
ID:350791 發表于 2018-8-2 09:58 | 只看該作者
謝謝樓主資料分享，正在學習中。
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27#
ID:164146 發表于 2018-8-5 00:33 | 只看該作者
厲害,謝謝樓主分享
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28#
ID:284894 發表于 2018-8-20 11:34 | 只看該作者
用的什么電機啊
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29#
ID:368865 發表于 2018-8-22 19:19 | 只看該作者
非常強大的資料，正準備做一個玩下
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30#
ID:250004 發表于 2018-9-20 09:25 | 只看該作者

非常強大的資料，正準備做一個玩下
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31#
ID:366000 發表于 2018-10-7 17:03 | 只看該作者
謝謝大佬哈哈哈
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32#
ID:406609 發表于 2018-10-11 15:20 | 只看該作者
非常強大 最近在學習四軸呢 這個好像是小馬哥的那套吧。非常贊！
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33#
ID:406609 發表于 2018-10-11 15:37 | 只看該作者
這電源這塊是怎么回事。

無標題.png (48.92 KB, 下載次數: 234)

四軸原理圖

四軸原理圖
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34#
ID:413583 發表于 2018-10-22 17:19 | 只看該作者
想看看好不好，沒黑幣
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35#
ID:166530 發表于 2018-10-28 09:50 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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36#
ID:416017 發表于 2018-10-31 14:58 來自手機 | 只看該作者
pcb可以拿來練習一下，謝謝樓主
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37#
ID:419332 發表于 2018-12-16 22:18 | 只看該作者
學習一下
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38#
ID:367145 發表于 2018-12-24 20:05 | 只看該作者
各位，有誰照著這個資料做成功的嗎？我也想做一個。
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39#
ID:318672 發表于 2018-12-30 21:55 來自手機 | 只看該作者
不錯，收藏了
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40#
ID:472769 發表于 2019-1-25 11:35 | 只看該作者
謝謝分享
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