避障循跡小車制作（有舵機）多圖

ID:246103 · 發表于 2017-12-14 16:51

   很高興有這么個機會可以發帖子，這是我第一次在網絡上發帖子
這次的diy項目，是避障循跡小車。本人純屬個人愛好，沒有這方面的經驗。唯一占點優勢的是，我是從事軟件開發的。雖然沒接觸過c語言，但基本都懂。
   前年做過一個8*8*8的光立方，雖然也能點亮燈。但是整體過程都是參考網上，就是照葫蘆畫瓢，最后的效果也是非常不理想。感覺沒什么意思。
   做這個小車，也是蓄謀已久，終于狠下心開始弄。因為對這方面的不了解，包括買元件，買錯好幾次，所以此次成本控制的非常不理想。希望我這個帖子可以幫助到一些想做的朋友。

進入正題
此小車為四驅驅動車底盤網上買的現成的
使用stc89c52rc芯片
l298n電機驅動模塊（網上買的現成的當時想自己做但是看說是有很多互相干擾的因素沒敢嘗試）
四路紅外尋跡
超聲波避障

小車主要邏輯是檢測到黑線按黑線行走沒有黑線轉到避障模式。

一、底盤
小車的底盤，我是在網上買的現成的。比較坑爹的是，因為我的最小系統是自己焊接的。而且其他模塊也都是單獨購買，因為不是和底盤是一套的東西。所以看著底盤上的開孔什么的非常多。
但是都和我設計的不一樣所以我自己又借的電轉自己轉的眼。建議想做的朋友，如果動手能力強就自己做個底盤，然后買幾個電機和輪子。

二、焊接最小系統
這一塊基本了解一些，所以基本還可以。比較順利。我的焊接水平有限，大家勿噴

三、測試電機驅動模塊
因為我都不是很懂所以每個階段都需要反復測試
電機驅動，我使用的網上現成的L298n模塊。使用了兩個，一個模塊驅動兩個電機。控制方式是一個模塊控制前兩個輪子，另外一個控制后兩個輪子。這塊的連線應該還是比較容易的
網上搜索有一堆資料。這塊還是強調一下，要和單片機共地。另外說一嘴，電機的導線接的長一點。我的驅動因為放在底層的底盤，所以弄的短了些。當時我手頭沒有104電容，所以電機也沒焊接
電容。但是還好，我沒遇到干擾的問題。建議焊接上，具體什么作用，我就不大了解了，說是濾波。

四、測試舵機
舵機這塊是我最撓頭的，調試時間最長。程序調了好久，電路也調整好幾次。我一開始連接到p0上了，怎么弄都不好用。后來查了一下，p0端口需要焊接上拉電阻（應該沒叫錯吧）。但是舵機各種神奇
的現象。要么一圈一圈的轉（正常180度），要么不動。最后懷疑是不是舵機壞掉了。一狠心在網上又買了兩個。回來測試還是這樣。然后又拿出一開始的那個，還是原來的電路，還是原來的程序，居然可以了。
應該是我程序上控制了轉動時候不是完全的90度不到90度就停下來(控制方波長度)。正好在單位撿了一塊抽屜底下的小木板，就自己用壁紙刀切了一個舵機云臺。感覺還不錯。哈哈

五、避障模式
電機驅動、電機、舵機都拼到一塊。發現的電源根本帶不動，后來查了一下需要18650電池。原來查資料以為就是普通的五號電池。我這也不知道還有這種電池啊。就買了兩節。回來發現電機就是不動。然后用12v的變壓器
測試都是正常的。測試兩節電池串聯電壓大約在7.4v，感覺應該夠了。反正就還是不行。然后我就又買了兩節。用了三節電池都還是不行。然后就是拆開整個小車，分析各個電路，就都是發現不了問題。只要單片機供上電
電機就停止。當時晚上鼓搗的，不知怎么鬼使神差的居然把芯片燒掉了。然后換個芯片，又燒掉了。后來發現應該是有一個驅動模塊穩壓模塊壞了，輸出的電壓不是5v。直接變成高電壓了。最后的最后才發現，最終的
損失不止兩個芯片一個驅動模塊，居然連超聲波也燒壞了一個。沒辦法沒芯片了，又得等好幾天了。然后后來發現我電池還是得充電，未充滿。我tm也是醉了。沒文化這可怕啊。最后的最后實在是各種神經問題。
就采用單片機和驅動單獨供電。兩節電池供電機，一節電池供單片機。基本穩定下來了。程序就比較容易了。我懂了機制，程序問題不大。

六、循跡模式
我一開始沒控制電機驅動的通道使能。小車都是全速前進的。在循跡這塊發現不行了，跑的太快了。小車都沖出跑道。唉真心覺得不能偷懶又都都拆開，重新接上杜邦線。這塊也發現，因為我個人不算有潔癖，但還是希望
小車整體看起來利索點。所以驅動和紅外模塊都放在底層底盤了。這個其實不是特別方便。因為在調試的時候看不到紅外模塊的指示燈。大家可以注意點。
調整程序通過占空比控制輪子轉速。這塊程序也比較順利程序基本是一次性通過。

最終效果：

電路圖我沒有了就是參考網上焊接的。程序放上來可能不符合行業標準大家別笑話。

這次瞎胡鬧，感覺結果還不錯，實現自己想要的功能了。滿滿的成就感。這里特別感謝一下網友，有個網友特別熱心，請教的問題都是知無不言。
帖子就到這里大家有什么問題可以提出來反正我也不一定會……哈哈

部分單片機源程序：

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
/********常量聲明********/
#define uint unsigned int
/********方法聲明********/
void Init();
void Delay10us(); //@12.000MHz
void Run();
void ToLeft();
void ToRight();
void ToForward();
void ToBack();
void KeyScan();
/********針腳聲明********/
sbit Left_Lamp = P1^0; //左轉向燈
sbit Right_Lamp = P1^1; //右轉向燈
sbit Forward_Lamp = P1^2; //前進大燈
sbit Back_Lamp = P1^3; //后退大燈
sbit Left_Switch = P1^4; //左轉向按鍵主要用于測試控制左轉左轉向燈變亮
sbit Right_Switch = P1^5; //右轉向按鍵主要用于測試控制右轉右轉向燈變亮
sbit Forward_Switch = P1^6; //前進按鍵主要用于測試控制前進前進燈變亮
sbit Back_Switch = P1^7; //后退按鍵主要用于測試控制后退后退燈變亮
/********電機驅動針腳********/
sbit P2_0 = P2^0;
sbit P2_1 = P2^1;
sbit P2_2 = P2^2;
sbit P2_3 = P2^3;
sbit P2_4 = P2^4;
sbit P2_5 = P2^5;
sbit P2_6 = P2^6;
sbit P2_7 = P2^7;
/********電機動作定義********/
#define Left_Moto_Go {P2_0=1, P2_1=0, P2_2=1, P2_3=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_Moto_Back {P2_0=0, P2_1=1, P2_2=0, P2_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
#define Left_Moto_Stop {P2_0=0, P2_1=0, P2_2=0, P2_3=0;} //左邊兩個電機停轉
#define Right_Moto_Go {P2_4=1, P2_5=0, P2_6=1, P2_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_Moto_Back {P2_4=0, P2_5=1, P2_6=0, P2_7=1;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_Moto_Stop {P2_4=0, P2_5=0, P2_6=0, P2_7=0;} //右邊兩個電機停轉
uint Left_Switch_Flag = 0; //左轉向按下標志
uint Right_Switch_Flag = 0; //右轉向按下標志
uint Forward_Switch_Flag = 0; //前進按下標志
uint Back_Switch_Flag = 0; //后退按下標志
/********主函數********/
void main()
{
Init();
while(1)
{
Run();
}
}
/********系統初始化********/
void Init()
{
}
/********開始運行********/
void Run()
{
KeyScan();
if (Left_Switch_Flag)
{
ToLeft();
}else
{
Left_Lamp = 1;
}
if (Right_Switch_Flag)
{
ToRight();
}else
{
Right_Lamp = 1;
}
if (Forward_Switch_Flag)
{
ToForward();
}else
{
Forward_Lamp = 1;
}
if (Back_Switch_Flag)
{
ToBack();
}else
{
Back_Lamp = 1;
}
}
/********按鍵判斷函數********/
void KeyScan()
{
if (Left_Switch == 0) //左轉向按下
{
Delay10us();
if (Left_Switch == 0)
{
while(Left_Switch==0); //等待按鍵抬起
Left_Switch_Flag = !Left_Switch_Flag;
Right_Switch_Flag = 0;
Forward_Switch_Flag = 0;
Back_Switch_Flag = 0;
}
}
if (Right_Switch == 0) //右轉向按下
{
Delay10us();
if (Right_Switch == 0)
{
while(Right_Switch==0); //等待按鍵抬起
Left_Switch_Flag = 0;
Right_Switch_Flag = !Right_Switch_Flag;
Forward_Switch_Flag = 0;
Back_Switch_Flag = 0;
}
}
if (Forward_Switch == 0) //前進按下
{
Delay10us();
if (Forward_Switch == 0)
{
while(Forward_Switch==0); //等待按鍵抬起
Forward_Switch_Flag = !Forward_Switch_Flag;
Left_Switch_Flag = 0;
Right_Switch_Flag = 0;
Back_Switch_Flag = 0;
}
}
if (Back_Switch == 0) //后退向按下
{
Delay10us();
if (Back_Switch == 0)
{
while(Back_Switch==0); //等待按鍵抬起
Back_Switch_Flag = !Back_Switch_Flag;
Forward_Switch_Flag = 0;
Left_Switch_Flag = 0;
Right_Switch_Flag = 0;
}
}
}
/********小車向左左轉向燈閃爍右側電機正轉運行左側電機停止 ********/
void ToLeft()
{
Right_Lamp = 1; //右轉向燈
Forward_Lamp = 1; //前進大燈
Back_Lamp = 1; //后退大燈
Left_Moto_Stop; //左側電機停止
Right_Moto_Go; //右側電機前行
Delay10us();
Left_Lamp = ~Left_Lamp; //左轉向燈
}
/********小車向右右轉向燈亮起右側電機停止左側電機正轉運行********/
void ToRight()
{
Left_Lamp = 1; //左轉向燈
Forward_Lamp = 1; //前進大燈
Back_Lamp = 1; //后退大燈
Left_Moto_Go; //左側電機前行
Right_Moto_Stop; //右側電機停止
Delay10us();
Right_Lamp = ~Right_Lamp; //右轉向燈
}
/********小車前行前行燈亮起右側電機正轉運行左側電機正轉運行********/
void ToForward()
{
Left_Lamp = 1; //左轉向燈
Right_Lamp = 1; //右轉向燈
Forward_Lamp = 0; //前進大燈
Back_Lamp = 1; //后退大燈
Left_Moto_Go; //左側電機前行
Right_Moto_Go; //右側電機前行
}
/********小車后退后退燈亮起右側電機反轉運行左側電機反轉運行********/
void ToBack()
{
Left_Lamp = 1; //左轉向燈
Right_Lamp = 1; //右轉向燈
Forward_Lamp = 1; //前進大燈
Back_Lamp = 0; //后退大燈
Left_Moto_Back; //左側電機后退
Right_Moto_Back; //右側電機后退
}
/********小車停止燈全滅掉右側電機停止左側電機停止********/
void Stop()
{
Left_Lamp = 1; //左轉向燈
Right_Lamp = 1; //右轉向燈
Forward_Lamp = 1; //前進大燈
Back_Lamp = 0; //后退大燈
Left_Moto_Stop; //左側電機停止
Right_Moto_Stop; //右側電機停止
}
/********延時函數********/
void Delay10us() //@12.000MHz
…………
…………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

ID:246103 · 發表于 2017-12-14 17:23

視頻地址

ID:246103 · 發表于 2017-12-15 08:20

視頻地址 http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0

ID:246103 · 發表于 2017-12-15 08:22

視頻地址
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0
http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... m=a2hzp.8244740.0.0

ID:243552 · 發表于 2017-12-20 09:19

走了不少彎路，成功來之不易，學習

ID:265916 · 發表于 2018-1-20 15:42

請問樓主能給個聯系方式嗎，我也在做這個，碰到問題話可以向您請教，麻煩啦！

ID:246103 · 發表于 2018-1-24 15:51

2281070217 發表于 2018-1-20 15:42
請問樓主能給個聯系方式嗎，我也在做這個，碰到問題話可以向您請教，麻煩啦！

2969305900

ID:290278 · 發表于 2018-3-11 09:28

只能說成功來之不易，給你個贊，值得我學習

ID:286457 · 發表于 2018-3-18 14:23

學習學習和你一樣在娛樂中摸索

ID:322147 · 發表于 2018-5-9 18:30

最近也在做這個不會編程序正瘋狂找程序謝謝樓主了

ID:243501 · 發表于 2018-5-18 18:36

請問有原理圖嗎？

ID:471352 · 發表于 2019-3-10 21:26

請問下這是用攝像頭做的循跡么？不是傳感器吧？能用傳感器做么？

ID:246103 · 發表于 2019-4-19 16:36

狼狽的色鬼發表于 2019-3-10 21:26
請問下這是用攝像頭做的循跡么？不是傳感器吧？能用傳感器做么？

不是攝像頭啊

ID:471632 · 發表于 2019-4-25 09:25

元件清單能列一下嗎？想弄一個試試

ID:431514 · 發表于 2019-5-1 13:52

想弄一個試試，謝謝樓主分享

ID:526072 · 發表于 2019-5-2 18:33

大神可以加一下qq嗎，我最近也在弄一個同樣的項目，碰到問題想要請教一下你，我的qq號：3136230793

ID:526072 · 發表于 2019-5-2 18:34

狼狽的色鬼發表于 2019-3-10 21:26
請問下這是用攝像頭做的循跡么？不是傳感器吧？能用傳感器做么？

超聲波

ID:431514 · 發表于 2019-5-7 17:09

樓主加個qq。

ID:531049 · 發表于 2019-5-8 21:31

能看一下原理圖嘛

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

避障循跡小車制作（有舵機）多圖