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Arduino藍牙智能檢測小車制作

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最近自己做了一個智能小車（算是吧），我是拿eclipse開發arduino的，做得不是太好，但還是分享給大家，下面先看看幾張實物圖：



程序源碼：
  1. /*
  2. * ETARobot.cpp
  3. *
  4. *  Created on: 2017年11月
  5. *      Author: KACHEN
  6. */

  8. #include <WProgram.h>
  9. #include <main.h>
  10. #include "OpenContinMotor.h"
  11. #include "OpenBuzzer.h"
  12. #include "OpenGasSensor.h"
  13. #include "OpenFlameSensor.h"
  14. #include "OpenPhotoelectric.h"
  15. #include "OpenUltrasonic.h"
  16. #include "OpenAngleServo.h"
  17. #include "OpenQti.h"

  19. #define leftservo  19   //左私服舵機
  20. #define rightservo  18  //右私服舵機
  21. #define bell 13         //報警器
  22. #define servopin 12     //角度舵機
  23. //傳感器引腳定義
  24. const int gaspin[3]={2,3}; //氣體傳感器
  25. const int flamepin[4]={4,5,6}; //火焰傳感器
  26. const int pelectricpin[3]={7,8}; //光電傳感器
  27. const int qtipin[3] = {17,16}; //超聲波處QTI
  28. const int trig = 15; //超聲波Trig引腳
  29. const int echo = 14; //超聲波Echo引腳

  31. //子函數
  32. void FastGoForward(){
  33.         PulseOut(leftservo,1700);
  34.         PulseOut(rightservo,1300);
  35.         delay(15);
  36. }
  37. void SlowGoForward(){
  38.         PulseOut(leftservo,1600);
  39.         PulseOut(rightservo,1400);
  40.         delay(20);
  41. }

  43. void GoBack(void){
  44.         PulseOut(leftservo,1300);
  45.         PulseOut(rightservo,1700);
  46.         delay(15);
  47. }
  48. /*
  49. * 左旋轉
  50. */
  51. void SpinLeft(void){
  52.         PulseOut(leftservo,1300);
  53.         PulseOut(rightservo,1300);
  54.         delay(20);
  55. }
  56. /*
  57. * 右旋轉
  58. */
  59. void SpinRight(void){
  60.         PulseOut(leftservo,1700);
  61.         PulseOut(rightservo,1700);
  62.         delay(20);
  63. }
  64. void TurnLeft(void){
  65.         PulseOut(leftservo,1500);
  66.         PulseOut(rightservo,1300);
  67.         delay(10);
  68. }
  69. void TurnRight(void){
  70.         PulseOut(leftservo,1700);
  71.         PulseOut(rightservo,1500);
  72.         delay(10);
  73. }
  74. void Stop(void){
  75.         PulseOut(leftservo,1500);
  76.         PulseOut(rightservo,1500);
  77.         delay(20);
  78. }
  79. void TurnLeftAnyPulse(int pulses){
  80.         while(pulses--)
  81.         {
  82.                 SpinLeft();
  83.                 delay(2);
  84.         }
  85. }
  86. void TurnRightAnyPulse(int pulses){
  87.         while(pulses--)
  88.         {
  89.                 SpinRight();
  90.                 delay(2);
  91.         }
  92. }

  94. void InitAngle(void){

  96.          servopulse(servopin,100);
  97.          delay(100);
  98.          servopulse(servopin,100);
  99. }
  100. void AngleLeft90(void){

  102.          servopulse(servopin,170);
  103. }
  104. void AngleRight90(void){

  106.          servopulse(servopin,30);
  107. }
  108. void spinRight90To0(int j=100){
  109.      while(j--)
  110.      {
  111.          servopulse(servopin,j);
  112.          if(j==30)
  113.          break;
  114.      }
  115.      while(j++)
  116.         {
  117.             servopulse(servopin,j);
  118.             if(j==100)
  119.             break;
  120.         }
  121. }
  122. void spinLeft90To0(int j=100){
  123.      while(j++)
  124.      {
  125.          servopulse(servopin,j);
  126.          if(j==170)
  127.          break;
  128.      }
  129.      while(j--)
  130.          {
  131.              servopulse(servopin,j);
  132.              if(j==100)
  133.              break;
  134.          }
  135. }

  137. /*
  138. * //Gas傳感器是否檢測到信號并報警
  139. */
  140. void IsGasSenser(void){
  141.         if(GetGasStatus(gaspin[0])==true && GetGasStatus(gaspin[1])==true){
  142.                 BuzzerOFF(bell);
  143.         }
  144.         else
  145.         {
  146.                 BuzzerON(bell);
  147.                 delay(500);
  148.                 BuzzerOFF(bell);
  149.                 delay(500);
  150.         }
  151. }
  152. /*
  153. * //火焰 傳感器是否檢測到信號并報警
  154. */
  155. void IsFlameSenser(void){
  156. if(GetFlameStatus(flamepin[0])==true && GetFlameStatus(flamepin[1])==true && GetFlameStatus(flamepin[2])==true){
  157.         BuzzerOFF(bell);
  158.         }
  159.   else
  160.   {
  161.         BuzzerON(bell);
  162.         delay(500);
  163.         BuzzerOFF(bell);
  164.         delay(500);
  165.   }
  166. }
  167. /*
  168. * 前方光電管尋跡避障
  169. */
  170. void IsPhotoelectric(void){

  172.         if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
  173.         {
  174.                 for(int i=0;i<20;i++)
  175.                 {
  176.                  TurnRight();
  177.                 }
  178.         }
  179.         else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false )
  180.         {
  181.                 for(int i=0;i<20;i++)
  182.                 {
  183.                  TurnLeft();
  184.                 }

  186.         }
  187.         else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false )
  188.                 {
  189.                 for(int i=0;i<60;i++)
  190.                         {
  191.                             GoBack();
  192.                         }
  193.                    TurnLeftAnyPulse(36);
  194.                 }
  195. }
  196. /*
  197. * 前方光電管超聲波避障時轉向
  198. */
  199. void PhotoelectricTurn(void){
  200. if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
  201.                 {
  202.             TurnRightAnyPulse(25);
  203.                 }
  204. else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false )
  205.                 {
  206.             TurnLeftAnyPulse(25);
  207.                 }
  208. else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false)
  209. {
  210.         for(int i=0;i<60;i++)
  211.         {
  212.             GoBack();
  213.         }
  214.    TurnLeftAnyPulse(36);
  215. }
  216. else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
  217. {
  218.             TurnLeftAnyPulse(56);
  219. }
  220. }
  221. /*
  222. * //檢測中間左QTI是否在黑線內
  223. */
  224. boolean IsMLeftQtiBlack(void){
  225.         if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true)
  226.         {
  227.                 delay(2);
  228.                 if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true)
  229.                 {
  230.                         return true;
  231.                 }
  232.                 else
  233.                 {
  234.                         return false;
  235.                 }
  236.         }
  237.         else
  238.         {
  239.                 return false;
  240.         }
  241. }
  242. /*
  243. * //檢測中間右QTI是否在黑線內
  244. */
  245. boolean IsMRightQtiBlack(void){
  246.         if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
  247.         {
  248.                 delay(2);
  249.                 if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
  250.                 {
  251.                         return true;
  252.                 }
  253.                 else
  254.                 {
  255.                         return false;
  256.                 }
  257.         }
  258.         else
  259.         {
  260.                 return false;
  261.         }
  262. }

  264. /*
  265. * 前方中間QTI循線快速
  266. */
  267. boolean MoveMiddleQti(void){
  268.         if(GetQtiStatus(qtipin[0])==false && GetQtiStatus(qtipin[1])==false)
  269.         {
  270.                 FastGoForward();
  271.         }
  272.         else if(GetQtiStatus(qtipin[0])==false && GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
  273.         {

  275.                 TurnRight();
  276.         }
  277.         else if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true && GetQtiStatus(qtipin[1])==false)
  278.         {
  279.                 TurnLeft();
  280.         }
  281.         else if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true && GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
  282.         {
  283.                 return true;
  284.         }
  285.         return false;
  286. }

  288. /*
  289. * 前方中間QTI循線慢速
  290. */
  291. boolean MoveQti(void){
  292.         if(GetQtiStatus(qtipin[1])==false && GetQtiStatus(qtipin[2])==false)
  293.         {
  294.                 PulseOut(leftservo,1600);
  295.                 PulseOut(rightservo,1400);
  296.         }
  297.         else if(GetQtiStatus(qtipin[1])==false && GetQtiStatus(qtipin[2])==true)
  298.         {
  299.                 PulseOut(leftservo,1530);
  300.                 PulseOut(rightservo,1500);
  301.         }
  302.         else if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true && GetQtiStatus(qtipin[2])==false)
  303.         {
  304.                 PulseOut(leftservo,1500);
  305.                 PulseOut(rightservo,1470);
  306.         }
  307.         else if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true && GetQtiStatus(qtipin[2])==true)
  308.         {
  309.                 return true;
  310.         }
  311.         return false;
  312. }

  314. /*
  315. * 前方中間QTI調整
  316. */
  317. void MiddleQtiAdjust(void){
  318.         if(IsMLeftQtiBlack())
  319.         {
  320.         while(IsMLeftQtiBlack())
  321.          {
  322.                 PulseOut(leftservo,1450);
  323.                 PulseOut(rightservo,1450);
  324.                 delay(20);
  325.          }
  326.         }
  327.         else if(IsMRightQtiBlack())
  328.          {
  329.           while(IsMRightQtiBlack())
  330.          {
  331.                   PulseOut(leftservo,1550);
  332.                   PulseOut(rightservo,1550);
  333.                   delay(20);

  335.          }
  336.         }
  337.             Stop();
  338.             delay(100);
  339. }

  341. void SetDistance(void){
  342. if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
  343. {
  344.                  if(DistanceDetection()>100){
  345.                  for(int i=0;i<20;i++)
  346.                       FastGoForward();
  347.                                            }
  348.                  else if(DistanceDetection()<100 && DistanceDetection()>10){
  349.                          for(int i=0;i<10;i++)
  350.                          FastGoForward();
  351.                                      }

  353.                   else if(DistanceDetection()<10 && DistanceDetection()>0){
  354.                       Stop();
  355.                       delay(100);
  356.                       PhotoelectricTurn();
  357.                             }
  358. }
  359.             else{
  360.                         IsPhotoelectric();
  361.                 }

  363. }
  364. //初始化
  365. void setup(void){
  366.         Serial.begin(9600);
  367.         InitContinMotorPin(leftservo);
  368.         InitContinMotorPin(rightservo);
  369.         Stop();
  370.         InitBuzzerPin(bell);
  371.         InitGasSensor(gaspin[0]);
  372.         InitGasSensor(gaspin[1]);
  373.         InitFlameSensor(flamepin[0]);
  374.         InitFlameSensor(flamepin[1]);
  375.         InitFlameSensor(flamepin[2]);
  376.         InitPhotoelectric(pelectricpin[0]);
  377.         InitPhotoelectric(pelectricpin[1]);
  378.         InitSingleQti(qtipin[0]);
  379.         InitSingleQti(qtipin[1]);
  380.         InitUltrasonic(trig,echo);
  381.         InitAngleServo(servopin);



  385. }
  386. //loop循環
  387. void loop(void){
  388.         if(Serial.available()>0)
  389.         {
  390.         char ch = Serial.read();
  391.         switch(ch){
  392.         case 'A':
  393.                 Serial.print("A:前進 ");
  394.                 for(int i=0;i<5;i++)
  395.                 {
  396.                 FastGoForward();
  397.                 }
  398.         break;
  399.         case 'B':
  400.                 Serial.print("B:后退");
  401.                 for(int i=0;i<5;i++)
  402.                 {
  403.                 GoBack();
  404.                 }
  405.         break;
  406.         case 'C':
  407.                 Serial.print("C:左轉 ");
  408.                 for(int i=0;i<5;i++)
  409.                 {
  410.                 TurnLeft();
  411.                 }
  412.         break;
  413.         case 'D':
  414.                 Serial.print("D:右轉");
  415.                 for(int i=0;i<5;i++)
  416.                 {
  417.                 TurnRight();
  418.                 }
  419.         break;
  420.         case 'e':
  421.                 Serial.print("E:QTI尋跡模式");
  422.                 while(1){
  423.                 MoveMiddleQti();
  424.                 char ch = Serial.read();
  425.                 if(ch=='a') break;
  426.                 }
  427.         break;
  428.         case 'f':
  429.                 Serial.print("F:智能避障模式");
  430.                 while(1){
  431.                 SetDistance();
  432.                 char ch = Serial.read();
  433.                 if(ch=='a') break;
  434.                 }
  435.         break;
  436.         default:
  437.                 Stop();
  438.                 break;
  439.             }
  440.         }
  441. }
  442. //主函數
  443. int main(void){
  444.         init();
  445.         setup();
  446.         InitAngle();
  447. while(1){
  448.          IsGasSenser();
  449.      IsFlameSenser();
  450.      loop();
  451.        }
  452. }
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沙發
ID:87193 發表于 2017-12-19 09:27 | 只看該作者
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