初調(diào)三輪電磁組感受

PART1

首先思路是只用增量式的方向環(huán)跑全程，一開(kāi)始碰到的問(wèn)題是，直線可以完成基本循線，拐彎勉強(qiáng)，環(huán)走到一半跑飛，嘗試過(guò)增大方相環(huán)的比例參數(shù)KP，以及改變?cè)隽渴捷敵鱿薹�仍無(wú)法解決問(wèn)題，還出現(xiàn)在直線上震蕩的毛病，此時(shí)的循跡一直用的是差速的方式。然后考慮到增量式的改變不如位置式來(lái)的更快，轉(zhuǎn)彎更加及時(shí)，遂將增量式改成了位置式，然而還是原來(lái)的問(wèn)題并沒(méi)有得到解決。并且由于此前一直是速度開(kāi)環(huán)，方向閉環(huán)，將方向環(huán)算出的pwm作為開(kāi)環(huán)速度的改變量，且開(kāi)環(huán)速度并不知道具體多大，調(diào)車調(diào)的很是艱難，經(jīng)常環(huán)走到一半就飛了，考慮到速度環(huán)是開(kāi)環(huán)，沒(méi)有辦法配合方向環(huán)在適當(dāng)?shù)奈恢脺p速，以減小慣性。且在反復(fù)觀察的過(guò)程中感覺(jué)車模的反映速度慢，常常是在右邊電感快超過(guò)中線時(shí)才開(kāi)始加速做出改變，而此時(shí)車模已經(jīng)丟線。此時(shí)是調(diào)車的最后一個(gè)星期，壓力很大，不得不周二晚通宵，嘗試過(guò)幾種解決方案，增加pid分段標(biāo)志位，并且之前問(wèn)過(guò)學(xué)長(zhǎng)考慮到差速轉(zhuǎn)彎最小半徑問(wèn)題，即這種兩路pwm控制的一路電機(jī)其中一路pwm最小值只能小到0，不能到負(fù)，導(dǎo)致此方法的局限性，并且為了將加速減速改變的更加明顯，而不是做加速度減小的加速運(yùn)動(dòng)，加入了operate_motor()使用正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎，效果依舊不明顯。此時(shí)已經(jīng)到他們大一考核的那天，由于時(shí)間問(wèn)題，表演賽臨近，果斷將速度環(huán)閉環(huán)以配合方向環(huán)，并將所有的控制語(yǔ)句寫(xiě)入中斷，嚴(yán)格控制時(shí)序，方向環(huán)速度環(huán)均閉環(huán)的參數(shù)調(diào)整對(duì)于我來(lái)說(shuō)一臉懵逼，問(wèn)過(guò)學(xué)長(zhǎng)后將其當(dāng)成串級(jí)pid調(diào)參，即先調(diào)速度pid，再來(lái)方向，效果顯著，略微調(diào)整之后車模基本完成循跡，電壓7.85v，速度大約在0.9m/s。此次飛思卡爾調(diào)車初體驗(yàn)到此算是圓滿結(jié)束。