超聲波模塊選用的是HC-SR04。首先，利用單片機發出一個的高電平信號，其次，超聲波發射器會向某一方向發射超聲波，在發射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中遇到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波立即停止計時，超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據計時器記錄的時間t可以算出距障礙物的距離=t*340/2。程序：

void pingyi(void)

{   

 ControlCar(4);  

 delay_nms (400);   

 ControlCar(1);  

 delay_nms (300);

 ControlCar(3);

 delay_nms (400);   

 ControlCar(1);   

 delay_nms (410);

 ControlCar(3);  

 delay_nms (400);

 ControlCar(1);  

 delay_nms (300);

 ControlCar(4);  //右轉100ms

 delay_nms (350);   

 ControlCar(1);  

 delay_nms (300);

}

void Display(void)        //數碼管顯示函數

{  unsigned char b;

        for(b=193456789;b>0;b--)

{

           sw1=0;                  

            P0=Disp_Tab[disbuff[0]];

delay_nus(20);

        sw1=1;

        sw2=0;                 

        P0=Disp_Tab[disbuff[1]];

        delay_nus(20);

          sw2=1;

        sw3=0;                

        P0=Disp_Tab[disbuff[2]];

            delay_nus(20);

        sw3=1;

        sw4=0;                 

        P0=Disp_Tab[disbuff[3]];

        delay_nus(20);

        sw4=1;

   }

   }

void Conut(void)

{

  time=TH0*256+TL0;  /*此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振

                                11.0592MHZ時，time的值為0.54us*time，單位為微秒，

                               那么1us聲波能走多遠的距離呢？ 

                                1s=1000ms=1000000us 340/1000000=0.00034米=0.34

                                毫米  也就是1us能走0.34毫米 */

  TH0=0;

  TL0=0;

  S=(time*1.7)/10;           

    if(S>4500)

 {

 ControlCar(1);

 disbuff[0]=10;  //顯示距離的千位

 disbuff[1]=10;  //百位

 disbuff[2]=10;  //十位

 disbuff[3]=10;  //個位

 Display();

 }

 if(300<S<4500)

 {

        ControlCar(1);

    disbuff[0]=S/1000;         

    disbuff[1]=S%1000/100;     

    disbuff[2]=S%1000%100/10;   

    disbuff[3]=S%1000%10 %10;   

  Display();

 }

   if(S<=500)             

{

    SB1=0;

delay_nms(200);

SB1=1;

    pingyi();

    disbuff[0]=S/1000;         //距離的千位

    disbuff[1]=S%1000/100;     //百位

    disbuff[2]=S%1000%100/10;   //十位

    disbuff[3]=S%1000%10 %10;   //個位

  Display();

 }

}