兩相8拍程序，也是對(duì)網(wǎng)上找的程序進(jìn)行時(shí)序修改：
//八拍，半步：(+A)(+B)--(+B)--(-A)(+B)--(-A)--(-A)(-B)--(-B)--(+A)(-B)--(+A)--
int Pin0 = 8; //A
int Pin1 = 9; //A'
int Pin2 = 10; //B
int Pin3 = 11; //B'
int _step =0 ;
boolean dir = true;//正反轉(zhuǎn)
int stepperSpeed = 1500;//電機(jī)轉(zhuǎn)速,XX us一步, larger than 1500um
int stepN =0;
void setup()
{
pinMode(Pin0, OUTPUT);
pinMode(Pin1, OUTPUT);
pinMode(Pin2, OUTPUT);
pinMode(Pin3, OUTPUT);
}
void loop()
{
switch(_step){
case 0:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 1:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 5:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 6:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 7:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
default:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
delay(1000);
break;
}
if(dir){
_step++;
}else{
_step--;
}
if(_step>7){
_step=0;
}
if(_step<0){
_step=7;
}
delayMicroseconds(stepperSpeed);
//delay(stepperSpeed);
stepN++;
if(stepN>=400)
{
dir = !dir; //after turning 400 stepps, change direction.
stepN =0;
_step=10;//pause
}
}
結(jié)論：
兩段程序均可以運(yùn)行良好，空轉(zhuǎn)時(shí)沒有丟步。但當(dāng)時(shí)間間隔調(diào)小到一定程度后，電機(jī)無法轉(zhuǎn)動(dòng)。四拍時(shí)為2000us，八拍時(shí)1500微秒。沒有細(xì)調(diào)，可能與負(fù)載有關(guān)。動(dòng)力老男孩文章中寫的是1500us，但我的電機(jī)無法運(yùn)動(dòng)，是否和電機(jī)型號(hào)不同有關(guān)。 這個(gè)間隔決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此這里的步進(jìn)電機(jī)空載轉(zhuǎn)速在四拍時(shí)約為2.5轉(zhuǎn)每秒（rps），八拍時(shí)約1.67rps。注意：四拍時(shí)電機(jī)200個(gè)脈沖1圈，單步步距1.8度；八拍時(shí)400個(gè)脈沖1圈，單步步距0.9度。如何進(jìn)行更高的細(xì)分？
步進(jìn)電機(jī)調(diào)速主要是調(diào)整脈沖頻率，所以lm298n的兩個(gè)pwm波接口EnA、EnB直接接5v。
實(shí)驗(yàn)了小角度擺動(dòng)，擺角9度時(shí)，理論可達(dá)40*1.67=66.8Hz，以后可以嘗試測(cè)量是否達(dá)到。
當(dāng)電機(jī)不動(dòng)時(shí)，如在loop（）中用delay，電機(jī)使能，電流很大（超過1A），因此這里將電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)時(shí)直接全部置低，電流就很小了（最大電流200ma），但停止時(shí)無法保持位置。這一矛盾應(yīng)該采用閉環(huán)控制克服。