控制直流電機比較簡單，主要利用Lm298n構成H橋來控制電機正反轉。。
器件:
LM298N模塊1塊；arduino uno 1塊；直流電機 1個。
接線：
LM298n除了控制部分和電機輸入電源線各2根外，輸入In1~In4，分別對應輸出OUT1~OUT4. 接直流電機時OUT1、2接電機1的兩條電源線；OUT3、4接電機2。這里只用了一個直流電機所以直接out1、2.
輸入端還有兩條線EnA、EnB分別用于輸入pwm波對兩個電機調速。
In1：High，In2：Low 時，電機正傳（其實無所謂方向正負）。反之，反轉。
In1--》P13；in2--》p12； EnA--》P11（需要可以輸出pwm波的端口）
程序：
對網上找的的程序進行修改，實測可用：
#define motor1pin1 13 //定義IN1引腳
#define motor1pin2 12 //定義IN2引腳
#define motor1pwm 11 //定義ENA引腳（我的是Mega2560的板子）
#define motor2pin1 9 //定義IN3引腳
#define motor2pin2 8 //定義IN4引腳
#define motor2pwm 10 //定義ENB引腳
unsigned long lastMillis =0;
unsigned long currentMillis =0;
unsigned long lastMicros =0;
unsigned long currentMicros =0;
unsigned long intervalMillis =0 ;
unsigned long intervalMicros =0;
void motor(int motorpin1,int motorpin2,int motorpwm,int val) //定義一個電機轉動函數
{
pinMode(motorpin1,OUTPUT); //輸出第一個引腳
pinMode(motorpin2,OUTPUT); //輸出第二個引腳
digitalWrite(motorpin2,0); //將第二個引腳置低
digitalWrite(motorpin1,1); //將第一個引腳抬高
analogWrite(motorpwm,val); //給EN引腳設定模擬值，設定轉速
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int i;
currentMicros=micros();
intervalMicros = currentMicros - lastMicros;
Serial.println(intervalMicros);
lastMicros=currentMicros;
// for(i=100;i<=255;i++) //讓電機的轉速從100到255轉動，A，B轉速不一樣，完成轉向
// {
// // motor(motor2pin1,motor2pin2,motor2pwm,255); //電機B保持255勻速轉動
// motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,i); //電機A從100到255轉動
// delay(500); //間隔500ms
// }
// for(i=100;i<=255;i++) //讓電機從100到255轉動，功能同上
// {
// motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,255);
// // motor(motor2pin1,motor2pin2,motor2pwm,i);
// delay(500);
// }
motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,125); //電機A以 轉速轉動
delay(500);
motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,0);
delay(500);
motor(motor1pin2,motor1pin1,motor1pwm,125); //電機A反向轉動
delay(500);
motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,0);
delay(500);
}
結論：
對直流電機的方向和速度控制簡單。一個電機需要3個I/o口，因此一片arduino uno 只能控制4個電機，而且無法增加反饋。實際測量A0~A5也是可以輸出數字信號的，如果可以加入，最多可控制6個電機，這個以后看看avr的接口再說。
電機自帶一個霍爾元件構成的碼盤，測量成功，但還沒用于電機速度位置控制，在網上搜了一下閉環控制的內容，發現首先需要采集足夠多的編碼器信號，如果對編碼器進行4倍頻，又需要占用1個中斷2個接口，多個電機時處理速度上不知道是否可以保證；pid控制方面的例子也比較少，只好拔了一下arduino.cc,發現有人提供了庫函數。后面有時間試試。
