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我基于STM32F103RCT6單片機+MPU6050+15AH鋰電池+載人。我怎么就感覺那個基于51單片機做的程序有問題呢，我怎么折騰就是不行。我用的是RC代號的單片機，這個型號帶兩個專用定時器tim1和tim8，我用內部互補直接去驅動兩個全橋驅動。
單片機：STM32F103RCT6
濾波：卡爾曼
驅動：75F75場效應管+ IR2101S
電池：36V12AH鋰電池
電機：優耐特36v350w外頭電機
輪胎：6寸充氣輪胎
價格參考
電路板200元，電池650，外殼100，輪胎40，法蘭盤100，電機300。加起來1500元不到吧。
我的PID算法只用到了兩個量，一個角度比例，還有一個市陀螺儀積分吧。主要是載人的，不需要位移量和轉速量，載人的不需要定下來，主要是靠人來調節前后，速度。
我的角度測量是用的重力加速度的分類，用三角函數計算出來的。假如向前，有點左右歪，角度一樣沒問題。
程序分為四個部分，大家慢慢研究。不要說我的電機噪音大，做工粗糙，等我有空，我會做個升級版的。我今年22周歲還不到，馬上�？飘厴I，誰敢站出來和我比嫩！
在這里感謝那個牛人開源了源代碼，大家應該知道是誰。我是做自動化行業的，做這個純屬愛好。所以開源完全是回報社會，下載附件之后點個贊啊，我很要面子的。不要做伸手黨��！
我上傳了我的源代碼，歡迎大家下載。還有pcb圖。歡迎大家討論
單片機源程序（主程序）如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "SysTick.h"
- #include "assignment1.h"
- #include "assignment2.h"
- #include "assignment3.h"
- extern float Angle;//角度
- int main(void)
- {
- SysTick_Init();//①系統滴答時鐘初始化
-
- I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
-
- InitMPU6050();//③初始化MPU6050
- // LED_Config();//④顯示LED初始化
- TIM1_Init();//⑤定時器tim1，tim8初始化
- ADC1_Init();//⑥ADC初始化
- USART2_Config();//⑦初始化串口2
- Direction_Init();//⑧初始化轉向
- while(1)
- {
- }
- }
- /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
所有資料51hei提供下載(stm32兩輪平衡車含圖紙、代碼全套資料，供大家學習):
stm32平衡車資料.rar
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