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#include <reg52.h>
#include " LCD1602.h "
sbit zuo = P1^0;
sbit you = P1^1;
sbit zhong = P1^2;
sbit IN1 = P2^1; //P2.0到P2.3是電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出控制端
sbit IN2 = P2^2;
sbit IN3 = P2^3;
sbit IN4 = P2^4;
sbit Trig = P2^0; //產(chǎn)生脈沖引腳
sbit Echo = P3^3; //回波引腳
uint distance[4]; //測(cè)距接收緩沖區(qū)
unsigned char code ASCII[16] = {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
unsigned char disbuff[4]= { 0,0,0,0,};
uint distance1;
bit succeed_flag; //測(cè)量成功標(biāo)志
void chaoshengbo();
void delay_20us();
void delay_ms(uint x);
void delay(uint t);
void Tracking();
void shunback();
//延時(shí)程序1
void delay(uint t)
{
uchar j;
while(t--)
{for(j=5;j>0;j--);}
}
//微妙延時(shí)程序
void delay_us(uint x)
{
do {
x--;
}
while(x>1);
}
//毫秒延時(shí)
void delay_ms(uint x)
{
while(x!=0)
{
delay_us(500);
x--;
}
}
//20微妙延時(shí)
void delay_20us()
{
uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
void Init()
{
Trig=0;
TMOD = 0x11; //T/C1采用16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器
ET1 = 1; //定時(shí)器1開中斷
ET0 = 1;
TH0 = 0x00;
TL0 = 0x00;
TH1 = 0xff;
TL1 = 0xce;
TR1=1;
TR0 = 1; //定時(shí)計(jì)數(shù)器啟動(dòng)計(jì)數(shù)
EX0 = 1; //外部中斷0關(guān)中斷
PT1 = 1;
EA = 1; //CPU開中斷
}
//超聲波測(cè)距
void chaoshengbo()
{
uint distance_data,S;
Trig=1;
delay_20us();
Trig=0; //產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖，在Trig引腳
while(!Echo); //等待Echo回波引腳變高電平
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
while(Echo);
TR0=0;
delay_ms(7);
distance_data=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(distance_data*1.7)/100;
if(succeed_flag==1)
{
distance1=S;
}
disbuff[0]=((S/100)%10);
disbuff[1]=((S/10)%10);
disbuff[2]=(S%10);
DisplayOneChar(9, 0, ASCII[disbuff[0]]);
DisplayOneChar(10, 0, ASCII[10]); //顯示點(diǎn)
DisplayOneChar(11, 0, ASCII[disbuff[1]]);
DisplayOneChar(12, 0, ASCII[disbuff[2]]);
DisplayOneChar(13, 0, ASCII[12]); //顯示M
}
//左轉(zhuǎn)
void comeleft()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
//右轉(zhuǎn)
void comeright ()
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
//前進(jìn)加速；
void comeon()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void stop()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void backward()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
//紅外尋跡
void Tracking()
{
if(zuo==1&&zhong==1&&you==1) //0是接受到黑線，1是白線
{
comeon();
}
else if(zuo==1&&zhong==0&&you==1)
{
comeon();
}
else if(zuo==0&&zhong==1&&you==1)
{
comeleft();
}
else if(zuo==0&&zhong==0&&you==1)
{
comeleft();
}
else if(zuo==1&&zhong==1&&you==0)
{
comeright();
}
else if(zuo==1&&zhong==0&&you==0)
{
comeright();
}
else
{
stop();
}
}
//避障
void shunback()
{
chaoshengbo();
delay_ms(50);
Tracking();// 避障運(yùn)行
if(distance1<8) //當(dāng)超聲波測(cè)距距離小于8則
{
stop(); //小車停止運(yùn)動(dòng)
delay_ms(50);
// backward();
// delay_ms(100);
// comeleft();
// delay_ms(60);
TR1=1;
delay_ms(50);
TR1=0;
}
else
{
Tracking();
} //否則小車直走
}
//主函數(shù)
void main(void)
{
Init(); //初始化
LCMInit(); //LCM初始化
TMOD=0x01;
TH0=0; //定時(shí)器1清零
TL0=0; //定時(shí)器1清零
ET0=1; //打開外部中斷
EA=1;
succeed_flag=0; //清測(cè)量成功標(biāo)志
while(1)
{
displayfun();
chaoshengbo();
shunback(); //循環(huán)調(diào)用超聲波測(cè)距
Tracking();
}
}
//外部中斷0，用做判斷回波電平
INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號(hào)
{
succeed_flag=1; //至成功測(cè)量的標(biāo)志
}
#ifndef __lcd1602__
#define __lcd1602__
//定義引腳
sbit LCM_RS = P2^6;
sbit LCM_RW = P2^5;
sbit LCM_E = P2^7;
//數(shù)據(jù)口定義
#define LCM_Data P0
sbit BF=LCM_Data^7; //忙信號(hào)線
//數(shù)組變量
unsigned char code yuyiny[18]={
0x00,0x10,0x18,0x20,0x28,0x30,0x38,0x40,
0x48,0x50,0x58,0x60,0x68,0x70,0x78,0x80,0x88,0x98};
unsigned char inittime[7]={0x00,0x00,0x12,0x03,0x04,0x06,0x10}; //初始化時(shí)間
//變量
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/********************************************************************
函 數(shù) 名：unsigned char ReadStatusLCM(void)
功 能：忙檢測(cè)
說 明：
入口參數(shù)：無
返 回 值：無
***********************************************************************/
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
bit busy =0;
LCM_Data = 0xFF;
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 1;
LCM_E = 1;
LCM_E = 1;
busy = BF;
LCM_E = 0;
return(busy);
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC)
功 能：寫命令
說 明：
入口參數(shù)：WCLCM
BuysC 需要忙檢測(cè)
返 回 值：無
***********************************************************************/
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC為0時(shí)忽略忙檢測(cè)
{
if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根據(jù)需要檢測(cè)忙
while (ReadStatusLCM());
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 0;
LCM_Data = WCLCM;
LCM_E = 1;
LCM_E = 0;
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM
功 能：寫數(shù)據(jù)
說 明：
入口參數(shù)：WDLCM
返 回 值：無
***********************************************************************/
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
while(ReadStatusLCM()); //檢測(cè)忙
LCM_RS = 1;
LCM_RW = 0;
LCM_Data = WDLCM;
LCM_E = 1;
LCM_E = 0;
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void LCMInit(void)
功 能：LCM初始化
說 明：
入口參數(shù)：無
返 回 值：無
***********************************************************************/
void LCMInit(void)
{
WriteCommandLCM(0x38,1); //顯示模式設(shè)置,開始要求每次檢測(cè)忙信號(hào)
WriteCommandLCM(0x0C,1); //顯示開及光標(biāo)設(shè)置
WriteCommandLCM(0x06,1); //顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置
WriteCommandLCM(0x01,1); //顯示清屏
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
功 能：按指定位置顯示一個(gè)字符
說 明：
入口參數(shù)：X 一行顯示個(gè)數(shù)限制
Y 上下行限制
DData 數(shù)據(jù)
返 回 值：無
***********************************************************************/
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼 0x40;
X |= 0x80; // 算出指令碼
WriteCommandLCM(X, 0); //這里不檢測(cè)忙信號(hào)，發(fā)送地址碼
WriteDataLCM(DData);
}
/********************************************************************
函 數(shù) 名：void displayfun(void)
功 能：界面顯示
說 明：
入口參數(shù)：無
返 回 值：無
***********************************************************************/
void displayfun(void)
{
WriteCommandLCM(0x0c,1); //顯示屏打開，光標(biāo)不顯示，不閃爍，檢測(cè)忙信號(hào)
/*顯示 鬧鐘 設(shè)置*/
DisplayOneChar(0,0,'D');
DisplayOneChar(1,0,'i');
DisplayOneChar(2,0,'s');
DisplayOneChar(3,0,'t');
DisplayOneChar(4,0,'a');
DisplayOneChar(5,0,'n');
DisplayOneChar(6,0,'c');
DisplayOneChar(7,0,'e');
DisplayOneChar(8,0,':');
}
#endif
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