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簡(jiǎn)易自動(dòng)入庫(kù)小車(chē)設(shè)計(jì)制作源碼+報(bào)告

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我們?cè)O(shè)計(jì)制作了一個(gè)具有尋線功能的簡(jiǎn)易自動(dòng)入庫(kù)小車(chē)。主要功能如下：遙控啟動(dòng)；自動(dòng)入庫(kù)功能（沿著黑線進(jìn)入車(chē)庫(kù)），并伴隨燈光提示；檢測(cè)車(chē)庫(kù)中心所放置的鐵片并停車(chē)，伴隨語(yǔ)音和燈光提示，計(jì)算并顯示入庫(kù)，停留和出庫(kù)所用的時(shí)間。
   為使小車(chē)運(yùn)行更加靈活可靠，我們采用了后輪用兩個(gè)直流電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，前輪采用自制的萬(wàn)向輪的驅(qū)動(dòng)方式，采用L298雙通道直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片作為主控電路，將紅外傳感器采集的信號(hào)，經(jīng)單片機(jī)處理后 ，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM的占空比和方向，從而實(shí)現(xiàn)了題目要求的一系列動(dòng)作，通過(guò)紅外遙控啟車(chē)，顯示時(shí)間，和實(shí)時(shí)語(yǔ)音提示功能的實(shí)現(xiàn)，增加了作品的趣味性，技術(shù)性和智能程度；另外通過(guò)自制的霍爾金屬傳感器和自制萬(wàn)向輪的使用，更好的減輕了整車(chē)的重量，增加了小車(chē)的靈活性。



設(shè)計(jì)報(bào)告內(nèi)容截圖：

目錄
一、設(shè)計(jì)要求和主要指標(biāo)………………………………………… 2
1、任務(wù)………………………………………………………………2
2、要求………………………………………………………………2
3、主要指標(biāo)…………………………………………………………3
二、設(shè)計(jì)制作報(bào)告……………………………………………………4
摘要、關(guān)鍵詞…………………………………………………………4
1、總體方案設(shè)計(jì)……………………………………………………4
2、硬件模塊電路設(shè)計(jì)……………………………………………… 5
3、軟件程序設(shè)計(jì)……………………………………………………11
4、調(diào)試及性能分析…………………………………………………17
5、結(jié)論………………………………………………………………17
6、參考文獻(xiàn)………………………………………………………… 18


單片機(jī)源程序如下:
  1. ZUOLUN BIT P1.5 ;
  2. YOULUN BIT P1.4;
  3. ZUOLUN_DIR BIT P1.6;
  4. YOULUN_DIR BIT P1.7;
  5. ZUO_CHEWEI BIT P1.0;車(chē)尾傳感器信號(hào)輸入端，高電平有效
  6. YOU_CHEWEI BIT P1.1;
  7. YUYIN_CLK BIT P3.5;
  8. shachedeng bit p3.7
  9. ;-----------------------------
  10. ZUOQIAN_CHUANGANQI EQU P1.3
  11. ;-----------------------------------
  12. JISHUQI_MIAOGEWEI EQU 45H;定60MS的倍數(shù)
  13. JISHUQI_MIAOSHIWEI EQU 46H ;此地址里放的是秒數(shù)；
  14. RUKU_TIME EQU 47H;
  15. TINGCHE_TIME EQU 48H;
  16. CHUKU_TIME EQU 49H;
  17. ;--------------------------------------
  18. IRCOM  EQU  20H       ;20H-23H IR使用
  19. IRIN   bit  P3.6      ;遙控信號(hào)輸入端
  20. ;---------------------------------------
  21. FC_MARK bit 05h; 檢測(cè)返程標(biāo)志
  22. ZHUANWAN_OK BIT 00H
  23. HUI_5S EQU 52H
  24. shachedeng0 equ 53h
  25. shachedeng1 equ 54h
  26. ;---------------------------
  27. DISPLAY_CLOCKGE EQU P3.0;左數(shù)碼管鎖存端
  28. DISPLAY_CLOCKSHI EQU P3.1;右數(shù)碼管鎖存端
  29. DATA_DISPLAY EQU 50H
  30. ZANTING_OVER BIT 08H
  31. XIAOYIN4511 BIT P1.3
  32. ;--------------------------
  33. ;*********************************************
  34. ;--------------------------
  35. org 0000h;
  36. sjmp start;
  37. org 0003h;
  38. ljmp ZUOLUN_ZHUAN;P3.2_zuolun zhong duan  ru kou
  39. org 000bh;
  40. LJMP JIANCE_TIEPIAN ;dian shi qi dang zhongduan yong ,jian ce tie pian
  41. org 0013h;
  42. ljmp YOULUN_ZHUAN;P3.3_youlun zhongduan ru kou
  43. ORG 001BH;
  44. LJMP TIMER_1;全程實(shí)現(xiàn)定時(shí)

  46. ;--------------------------
  47. org 0030h; 程序開(kāi)始執(zhí)行，初始化
  48. ;---------------------------
  49. start:mov SP,#60h;
  50.         mov P1,#00h;
  51.        ; SETB P1.2
  52.         MOV P3,#0FFH;
  53.         MOV TMOD,#15h ;定時(shí)器0計(jì)數(shù)檢測(cè)鐵片，定時(shí)器1工作定時(shí)狀態(tài)
  54.         MOV TH0,#0FFH;
  55.         MOV TL0,#0FFH;
  56.         mov th1,#4Ch;定時(shí)50MS，方式1
  57.         mov tl1,#00h
  58.         mov IP,#0Ah;現(xiàn)在定時(shí)器0，檢測(cè)鐵片中斷級(jí)別最高
  59.         mov TCON,#00h ;DI DIAN PIAN CHU FA
  60.         mov IE,#0FH  ; 開(kāi)兩個(gè)外中斷及兩個(gè)定時(shí)器中斷，關(guān)總中斷
  61.         clr FC_MARK   ;此條程序是想用P2。0，返程標(biāo)志檢測(cè)，換速度
  62.         CLR ZHUANWAN_OK
  63.         CLR ZUO_CHEWEI;初始化停車(chē)信號(hào)位
  64.         CLR YOU_CHEWEI;
  65.         CLR XIAOYIN4511
  66.         MOV  HUI_5S,#00H
  67.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU4_MARK
  68.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR CHANGSU_MARK
  69.         ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU3_MARK
  70.         MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;   清時(shí)間值
  71.         MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;
  72.         MOV RUKU_TIME,#00H;
  73.         MOV TINGCHE_TIME,#00H;
  74.         MOV CHUKU_TIME,#00H;
  75.         MOV DATA_DISPLAY,#00H
  76.         mov shachedeng0,#100
  77.         mov shachedeng1,#1
  78.         setb shachedeng
  79.         MOV B,#10
  80.         CLR ZANTING_OVER
  81.           SETB ZUO_CHEWEI
  82.                SETB YOU_CHEWEI
  83.                SETB P1.2
  84.                mov p0,#00h;接語(yǔ)音芯片，先不說(shuō)話
  85.         LCALL YUYIN_MAICONG;
  86. ;------------------------------------
  87. QIDONG:   MOV   A,#00H
  88.           MOV   R0,#20H
  89. LOOP0:    MOV   @R0,A          ;20H-24H清零
  90.           INC   R0
  91.           CJNE  R0,#25H,LOOP0
  92.           SETB  IRIN
  93.           MOV  22H,#0FFH
  94. LOOP1:    CALL  IR_IN
  95.           MOV A,22H;
  96.           CJNE A,#0FFH,LOOP3;
  97.           SJMP LOOP1
  98. LOOP3:    CJNE A,#01,LOOP1;
  99.           SJMP MAIN1;

  101. ;---------------------------------------------------
  102. ; IR 譯碼子程序
  103. ;引導(dǎo)碼9MS低電平，4.375MS高電平，
  104. ;8窄8寬固定碼（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
  105. ;8位數(shù)據(jù)碼；8位數(shù)據(jù)反碼，（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
  106. ;---------------------------------------------------
  107. IR_IN:
  108.           MOV   R0,#IRCOM
  109. I1:      JNB P1.2,MAIN1
  110.           JNB  IRIN,I2       ;等待 IR 信號(hào)出現(xiàn)
  111.           JMP  I1
  112. I2:      MOV  R4,#20
  113. I20:     CALL  DEL
  114.           DJNZ  R4,I20
  115.           JB  IRIN,I1        ;確認(rèn)IR信號(hào)出現(xiàn)
  116. I21:     JB  IRIN,I3        ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
  117.           CALL  DEL
  118.           JMP  I21
  119. I3:      MOV  R3,#0         ;8位數(shù)清為0
  120. LL:      JNB  IRIN,I4       ;等 IR 變?yōu)榈碗娖?br />
  121.           CALL  DEL
  122.           JMP  LL
  123. I4:      JB  IRIN,I5        ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
  124.           CALL  DEL
  125.           JMP  I4
  126. I5:      MOV  R2,#0         ;0.14ms 計(jì)數(shù)
  127. L1:      CALL  DEL
  128.           JB  IRIN, N1       ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />

  130.                              ;IR=0，檢查R2中的計(jì)數(shù)值
  131.           MOV  A,#8          ;0.14MS*8=1.12ms;A>8,是高電平；A<8,低電平
  132.           CLR  C
  133.           SUBB  A,R2         ;判斷高低位
  134.                              ;IF C=0  BIT=0
  135.           MOV  A,@R0
  136.           RRC  A
  137.           MOV  @R0,A         ;處理完一位
  138.           INC  R3
  139.           CJNE  R3,#8,LL     ;需處理完8位
  140.           MOV  R3,#0
  141.           INC  R0            ;調(diào)整接收數(shù)據(jù)存儲(chǔ)地址,20H-23H,22H里放的數(shù)據(jù);
  142.           CJNE  R0,#24H,LL   ;收集到4字節(jié)了?不等就是沒(méi)接收完;相等就接收完了;
  143. N1:      INC  R2
  144.           CJNE  R2,#30,L1    ;0.14ms 計(jì)數(shù)過(guò)長(zhǎng)則時(shí)間到自動(dòng)離開(kāi)
  145.           RET
  146. ;---------------------------------------------------------------
  147. ; DELAY  R5*0.14MS
  148. DEL:
  149.           MOV  R5,#1       ;IR解碼使用
  150. DEL0:     MOV  R6,#2
  151. DEL1:     MOV  R7,#32
  152. DEL2:     DJNZ  R7,DEL2
  153.           DJNZ  R6,DEL1
  154.           DJNZ  R5,DEL0
  155.           RET

  157. DELAY1:                    ;延時(shí)5MS
  158.          MOV  R6,#25
  159.   DL2:   MOV  R7,#100
  160.          DJNZ  R7,$
  161.          DJNZ  R6,DL2
  162.          RET
  163. ;***************************************
  164. ;            主程序
  165. ;***************************************
  166. MAIN1: MOV P0,#00011110B;車(chē)輛啟動(dòng)
  167.        LCALL YUYIN_MAICONG;
  168.        MOV DATA_DISPLAY,RUKU_TIME
  169.        call DISPLAY


  172.        call shachedengcx
  173.        SJMP ZHU


  176. ;--------------------------------------
  177.       ZHU:SETB EA;
  178.       setb tr1;
  179.       setb tr0;
  180.       SETB XIAOYIN4511
  181. ;--------------------------------------
  182. MAIN:
  183.      MOV A,RUKU_TIME
  184.      CJNE A,#8,BI
  185. CHANGSU:SETB ZUOLUN;
  186.      SETB YOULUN;
  187.      CALL YAN_1
  188.      CALL YAN_2;
  189.      CLR ZUOLUN
  190.      CLR YOULUN;
  191.      CALL YAN_2;
  192.      SJMP MAIN
  193.   BI:JC CHANGSU
  194. MAIN_JIANSU:
  195.      SETB ZUOLUN;
  196.      SETB YOULUN
  197.      CALL YAN_1;
  198.      CLR ZUOLUN
  199.      CLR YOULUN
  200.      CALL YAN_1;
  201.      CALL YAN_1
  202.      JB ZHUANWAN_OK,FANCHENG;            全速前進(jìn)程序
  203.      JB FC_MARK,TING_60S
  204.      SJMP MAIN
  205. ;-----------------------------------------停車(chē)60秒程序
  206. TING_60S:SETB EA;
  207.          SETB TR1
  208.          SETB ET1
  209.          CLR EX0;
  210.          CLR EX1;

  212.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H
  213.         ; MOV P0,#01010011B
  214.          ;CALL YUYIN_CLK;

  216. WAIT_ZHUANWAN: MOV TINGCHE_TIME,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
  217.      MOV DATA_DISPLAY,TINGCHE_TIME
  218.      LCALL DISPLAY

  220.      MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI
  221.          CJNE A,#61,WAIT_ZHUANWAN;先暫時(shí)讓車(chē)停六十秒
  222.          CLR TR1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
  223.          SETB ZANTING_OVER
  224.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;再次清零，以便計(jì)返程時(shí)間
  225.          MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;
  226. ;---------------------------------------轉(zhuǎn)彎程序
  227.          ZHUANWAN1: mov p0,#01011010b; 播放轉(zhuǎn)彎語(yǔ)音
  228.                    lcall YUYIN_MAICONG
  229.                    MOV DISPLAY,CHUKU_TIME
  230.                    LCALL DISPLAY
  231.                    SETB TR1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
  232.       ZHUANWAN:CLR ZUOLUN_DIR;
  233.                SETB  YOULUN_DIR ;
  234.                SETB ZUOLUN;
  235.                SETB YOULUN;
  236.                call YANSHI_CHANG;
  237.                JB P3.3,CHU_ZHUANWAN
  238.                CLR ZUOLUN;
  239.                CLR YOULUN;
  240.                CALL YANSHI_DUAN;
  241.                JNB P3.3,ZHUANWAN
  242. ;--------------------------------轉(zhuǎn)彎已完成，準(zhǔn)備跳出轉(zhuǎn)彎程序
  243.   CHU_ZHUANWAN:
  244.                CLR ZUOLUN;
  245.                CLR YOULUN;
  246.                CLR ZUOLUN_DIR
  247.                CLR YOULUN_DIR;
  248.                MOV R4,#250
  249.                DJNZ R4,$
  250.                SETB ZHUANWAN_OK  ;轉(zhuǎn)彎成功標(biāo)志
  251.                SETB EX1;
  252.                SETB EX0;
  253.                SETB TR1
  254.                SETB EA
  255.                SETB SHACHEDENG
  256.                LJMP MAIN

  258. ;*************************************************************
  259. ;------------------------------------返回程序
  260. FANCHENG:
  261.           MOV HUI_5S,CHUKU_TIME
  262.           MOV A,CHUKU_TIME

  264.      FANCHENG_ZC:SETB ZUOLUN;與來(lái)時(shí)一樣的速度返回
  265.      SETB YOULUN;
  266.      CALL YAN_1

  268.      CLR ZUOLUN
  269.      CLR YOULUN;
  270.      CALL YAN_2;
  271.      SJMP FANCHENG

  273. ;***************************************
  274. ;*************************************************************
  275. ;--------------------------------------掉顯示程序時(shí)延時(shí)
  276.         DELAY_1S:MOV R4,#250
  277.                  Z3:MOV R5,#250
  278.                  Z2:MOV R6,#8
  279.                  Z1:DJNZ R6,Z1
  280.                  DJNZ R5,Z2
  281.                  DJNZ R4,Z3
  282.                  RET
  283. ;-------------------------------停車(chē)時(shí)用特短延時(shí)
  284. TEDUAN_DELAY0:MOV R4,#20
  285.               DJNZ R4,$
  286.               RET;
  287. TEDUAN_DELAY1:MOV R4,#40;
  288.               DJNZ R4,$;
  289.               RET;
  290. ;--------------------------------  左輪調(diào)整程序

  292. ……………………

  294. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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ID:87193 發(fā)表于 2017-9-27 10:47 | 只看該作者
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ID:156160 發(fā)表于 2017-10-11 12:42 | 只看該作者
看看這個(gè)程序怎么寫(xiě)
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ID:113327 發(fā)表于 2018-5-7 21:13 來(lái)自手機(jī) | 只看該作者
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ID:113327 發(fā)表于 2018-5-7 21:14 來(lái)自手機(jī) | 只看該作者
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