學習后發現stm32的定時器功能確實很強大,小總結一下方便以后使用的時候做參考。Stm32定時器一共分為三種：tim1和tim8是高級定時器，6和7是基本定時器，2—5是通用定時器。從名字就可以看得出來主要功能上的差異。今天我主要是用定時器做pwm輸出，所以總結也主要是針對pwm方面的。
先大致說下通用和高級定時器的區別。通用的可以輸出四路pwm信號互不影響。高級定時器可以輸出三對互補pwm信號外加ch4通道，也就是一共七路。
所以這樣算下來stm32一共可以生成4*5+7*2=30路pwm信號。接下來還有功能上的區別：通用定時器的pwm信號比較簡單，就是普通的調節占空比調節頻率（別的不常用到的沒去深究）；高級定時器的還帶有互補輸出功能，同時互補信號可以插入死區，也可以使能剎車功能，從這些看來高級定時器的pwm天生就是用來控制電機的。
Pwm輸出最基本的調節就是頻率和占空比。頻率當然又和時鐘信號扯上了關系。高級定時器是掛接到APB2上，而通用定時器是掛接到APB1上的。APB1和APB2的區別就要在于時鐘頻率不同。APB2最高頻率允許72MH，而APB1最高頻率為36MHZ。這樣是不是通用定時器只最高36MHZ頻率呢，不是的；通用定時器時鐘信號完整的路線應該是下面這樣的：
AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認2）→APB1時鐘信號（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時器時鐘信號（72mhz）。
在APB1和定時器中間的倍頻器起到了巨大的作用，假如紅色字體的“APB1分頻器”假如不為1（默認是2），倍頻器會自動將APB1時鐘頻率擴大2倍后作為定時器信號源，這個它內部自動控制的不用配置。設置這個倍頻器的目的很簡單就是在APB1是36mhz的情況下通用定時器的頻率同樣能達到72mhz。我用的庫函數直接調用函數SystemInit(); 這個函數之后時鐘配置好了：通用定時器和高級定時器的時鐘現在都是72mhz（你也可以自己再配置一下RCC讓他的頻率更低，但是不能再高了）。定時器接下來還有一個分頻寄存器：TIMX_PSC經過他的分頻后，才是定時器計數的頻率。所以真正的時鐘頻率應該是72mhz/(TIMX_PSC-1)，我們設為tim_frepuency下面還會用到。
stm32的時鐘頻率弄得確實是很饒人的，所以關鍵就是先要把思路理清楚。時鐘的頻率弄好了下面終于可以開說重點PWM了。當然還少不了頻率：pwm主要就是控制頻率和占空比的：這兩個因素分別通過兩個寄存器控制：TIMX_ARR和TIMX_CCRX。ARR寄存器就是自動重裝寄存器，也就是計數器記到這個數以后清零再開始計，這樣pwm的頻率就是tim_frequency/（TIMX_ARR-1）。在計數時會不停的和CCRX寄存器中的數據進行比較，如果小于的話是高電平或者低電平，計數值大于CCRX值的話電平極性反相。所以這也就控制了占空比。 |
