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基于arduino的VL53L0X驅(qū)動(dòng)做的C51適配VL53L0X驅(qū)動(dòng)

[復(fù)制鏈接]
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樓主
1.簡(jiǎn)介

在研究了各位大神的代碼后，結(jié)合購(gòu)買模塊時(shí)商家提供的arduino的VL53L0X驅(qū)動(dòng)，我修改ardiuno的驅(qū)動(dòng)寫出了兼容C51的VL53L0X驅(qū)動(dòng)。我的測(cè)試的單片機(jī)是STC8H3K64S4，IIC通信使用的時(shí)STC硬件的IIC。大家只需要把我的IIC驅(qū)動(dòng)和顯示代碼修改成自己的，最后添加一個(gè)定時(shí)1ms的定時(shí)器作為VL53L0X的時(shí)基，就可以直接拿來(lái)用了。
這是本人第一次發(fā)帖，做的工作也比較簡(jiǎn)單，如果有什么做的不好的還請(qǐng)諒解。

參考的網(wǎng)站：
http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-167298-1.html

使用上面網(wǎng)站的代碼寫出來(lái)的程序，這個(gè)代碼只有最基本的測(cè)距功能，測(cè)距誤差大概在±5%。對(duì)我剛剛接觸VL53L0X時(shí)啟發(fā)很大。
在使用商家提供的arduino的VL53L0X驅(qū)動(dòng)后，由于設(shè)置了VL53L0X的相關(guān)寄存器，精度可以達(dá)到±1%。當(dāng)然超過(guò)模塊的1.2m的測(cè)距范圍精度還是會(huì)差很多。


2.上代碼

主函數(shù) main.c
人機(jī)交互的相關(guān)代碼替換成自己的就行了
  1. #include"inc/VL53L0X.h"
復(fù)制代碼

VL53L0X的驅(qū)動(dòng) VL53L0X.c

代碼太多了只顯示一部分，詳情看附件，大家用的時(shí)候記得添加時(shí)基就行了。

  1. // Most of the functionality of this library is based on the VL53L0X API
  2. // provided by ST (STSW-IMG005), and some of the explanatory comments are quoted
  3. // or paraphrased from the API source code, API user manual (UM2039), and the
  4. // VL53L0X datasheet.

  6. #include "inc/VL53L0X.h"
  7. #include "inc/VL53L0X_IIC.h"
  8. #include "NodeHandler.h"
  9. #include <string.h>


  12. unsigned char stop_variable;
  13. unsigned long measurement_timing_budget_us;
  14. unsigned int io_timeout = 0, timeout_start_ms, t2;
  15. bit did_timeout;


  18. //===================================
  19. //你自己的定時(shí)器時(shí)基定時(shí)1ms
  20. void Time2() interrupt 12
  21. {
  22.         t2++;
  23. }
  24. //==================================================


  27. // Defines /////////////////////////////////////////////////////////////////////

  29. // The Arduino two-wire interface uses a 7-bit number for the address,
  30. // and sets the last bit correctly based on reads and writes
  31. #define ADDRESS_DEFAULT 0x52

  33. // Record the current time to check an upcoming timeout against
  34. #define startTimeout() (timeout_start_ms = t2)

  36. // Check if timeout is enabled (set to nonzero value) and has expired
  37. #define checkTimeoutExpired() (io_timeout > 0 && ((unsigned  int)t2 - timeout_start_ms) > io_timeout)

  39. // Decode VCSEL (vertical cavity surface emitting laser) pulse period in PCLKs
  40. // from register value
  41. // based on VL53L0X_decode_vcsel_period()
  42. #define decodeVcselPeriod(reg_val)      (((reg_val) + 1) << 1)

  44. // Encode VCSEL pulse period register value from period in PCLKs
  45. // based on VL53L0X_encode_vcsel_period()
  46. #define encodeVcselPeriod(period_pclks) (((period_pclks) >> 1) - 1)
復(fù)制代碼

IIC驅(qū)動(dòng)
有人喜歡模擬IIC，有人喜歡硬件IIC，他們各有各的優(yōu)點(diǎn)，大家按照自己的喜好替換調(diào)我的IIC驅(qū)動(dòng)就行了
  1. #define VL53L0X_address                         0x52

  3. //IIC寫8位數(shù)據(jù)
  4. void VL53L0X_Write(unsigned char address, unsigned char value)
  5. {
  6.         P_SW2 = 0xB0;
  7.         Start();
  8.         SendData(VL53L0X_address);
  9.         RecvACK();
  10.         SendData(address);
  11.         RecvACK();
  12.         SendData(value);
  13.         RecvACK();
  14.         Stop();
  15.         Delay();
  16.         P_SW2 = 0x00;
  17. }

  19. //IIC寫16位數(shù)據(jù)
  20. void VL53L0X_Write16Bit(unsigned char address, unsigned int value)
  21. {
  22.         P_SW2 = 0xB0;
  23.         VL53L0X_Write(address++, (value >> 8) & 0xFF);
  24.         VL53L0X_Write(address++, value & 0xFF);
  25.         P_SW2 = 0x00;
  26. }

  28. //IIC寫32位數(shù)據(jù)
  29. //void VL53L0X_Write32Bit(unsigned char address, unsigned long value)
  30. //{
  31. //        Start();
  32. //        SendData(VL53L0X_address);
  33. //        RecvACK();
  34. //        SendData(address);
  35. //        RecvACK();
  36. //        SendData((value >> 24) & 0xFF);
  37. //        RecvACK();
  38. //        SendData((value >> 16) & 0xFF);
  39. //        RecvACK();
  40. //        SendData((value >> 8) & 0xFF);
  41. //        RecvACK();
  42. //        SendData(value & 0xFF);
  43. //        RecvACK();
  44. //        Stop();
  45. //         Delay();
  46. //}

  48. //寫多位數(shù)據(jù)
  49. void VL53L0X_WriteMulti(unsigned char address, unsigned char const * src, unsigned char count)
  50. {
  51.         P_SW2 = 0xB0;        
  52.         while(count--)
  53.         {
  54.                 VL53L0X_Write(address++, *(src++));
  55.         }
  56.         P_SW2 = 0x00;
  57. }

  59. //IIC讀8位數(shù)據(jù)
  60. unsigned char VL53L0X_Read(unsigned char address)
  61. {
  62.         unsigned char receive;
  63.         P_SW2 = 0xB0;
  64.         Start();
  65.         SendData(VL53L0X_address);
  66.         RecvACK();
  67.         SendData(address);
  68.         RecvACK();
  69.         
  70.         Start();
  71.         SendData(VL53L0X_address + 1);
  72.         RecvACK();
  73.         receive = RecvData();
  74.         SendNAK();
  75.         Stop();
  76.         Delay();
  77.         P_SW2 = 0x00;
  78.         
  79.         return receive;
  80. }

  82. //IIC讀16位數(shù)據(jù)
  83. unsigned int VL53L0X_Read16Bit(unsigned char address)
  84. {
  85.         unsigned int receive;
  86.         P_SW2 = 0xB0;
  87.         receive = VL53L0X_Read(address++) << 8;
  88.         receive |= VL53L0X_Read(address);
  89.         P_SW2 = 0x00;
  90.         
  91.         return receive;
  92. }

  94. //IIC讀多位數(shù)據(jù)
  95. void VL53L0X_ReadMulti(unsigned char address, unsigned char * dst, unsigned char count)
  96. {
  97.         while(count--)
  98.         {
  99.                 *(dst++) = VL53L0X_Read(address++);
  100.         }
  101.         P_SW2 = 0x00;
  102. }
復(fù)制代碼

3.其他
說(shuō)一個(gè)我的IIC編程遇到的問(wèn)題，我在IIC連續(xù)讀SDA的數(shù)據(jù)的時(shí)候會(huì)存在有時(shí)讀到的數(shù)據(jù)不穩(wěn)定的情況
連續(xù)讀的時(shí)候，如下讀兩個(gè)字節(jié)
  1. //IIC讀16位數(shù)據(jù)
  2. unsigned int VL53L0X_Read16Bit(unsigned char address)
  3. {
  4.         unsigned int receive;
  5.         IICStart();
  6.         IICSendData(VL53L0X_address);
  7.         IICWaitACK();
  8.         IICSendData(address);
  9.         IICWaitACK();
  10.         IICStop();
  11.         
  12.         IICStart();
  13.         IICSendData(VL53L0X_address + 1);
  14.         IICWaitACK();
復(fù)制代碼
VL53L0X的內(nèi)部寄存器索引會(huì)在讀完一個(gè)寄存器后自加1，索引加1后讀下一個(gè)寄存器的數(shù)據(jù)。
那么如果這個(gè)自加1的索引自加的速度跟不上你IIC讀取的速度呢。
這樣IIC讀取的數(shù)據(jù)就會(huì)不可靠。
連續(xù)讀兩個(gè)字節(jié)，我修改成連續(xù)兩次讀一個(gè)字節(jié)后，數(shù)據(jù)的讀取就穩(wěn)定許多了

  1. //IIC讀16位數(shù)據(jù)
  2. unsigned int VL53L0X_Read16Bit(unsigned char address)
  3. {
  4.         unsigned int receive;
  5.         P_SW2 = 0xB0;
  6.         receive = VL53L0X_Read(address++) << 8;     //兩個(gè)字節(jié)分兩次讀取
  7.         receive |= VL53L0X_Read(address);
  8.         P_SW2 = 0x00;
  9.         
  10.         return receive;
  11. }
復(fù)制代碼
或者大家有更好的見(jiàn)解也可以告訴我，畢竟我也是剛剛開始研究IIC，對(duì)IIC的認(rèn)識(shí)也可能有錯(cuò)誤（說(shuō)不定我的程序就是建立在BUG上的 ）

4.結(jié)果





5.工程源碼及附件
MRC048A-GY-VL53L0XV2 資料.rar (696.82 KB, 下載次數(shù): 5)

VL53L0X -硬件IIC(發(fā)帖).rar (210.5 KB, 下載次數(shù): 5)

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