粘貼過(guò)來(lái)的代碼都亂了，貼個(gè)原文鏈接吧：

https://blog.csdn.net/D_SEngineer?spm=1011.2124.3001.5113

不定時(shí)發(fā)送福利，歡迎小伙伴們交流學(xué)習(xí)。

上一節(jié)說(shuō)的PID公式屬于位置式PID，位置式PID控制的輸出與整個(gè)過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)，用到了誤差的累加值，而增量式PID的輸出只與當(dāng)前拍和前兩拍的誤差有關(guān)。就溫控系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，位置式PID輸出的結(jié)果就是PWM占空比最終值，如果用增量式就是PWM占空比相比上次輸出增加（減少）的值。

比如用位置式控制，計(jì)算結(jié)果是100,那么占空比就是100%，如果用增量式控制，計(jì)算結(jié)果是20，那么占空比就是（上次輸出值+20）%。

假設(shè)上一次輸出是OUTk-1，這次輸出的是OUTk，兩個(gè)相減：

• 1
  

將位置式PID代入得：

注意紅色字體，紅色字體應(yīng)該計(jì)算到當(dāng)前值（k）的前一個(gè)值。
化簡(jiǎn)得：

式中：
Ek是當(dāng)前誤差
Ek-1是上次的誤差
Ek-2是上上次的誤差

這就是增量式PID公式，現(xiàn)在應(yīng)該知道是怎么來(lái)的吧。

知道了計(jì)算公式之后，兩者的區(qū)別就顯而易見(jiàn)了，粘貼一個(gè)百度：

• 位置式PID控制的輸出與整個(gè)過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)，用到了誤差的累加值；而增量式PID的輸出只與當(dāng)前拍和前兩拍的誤差有關(guān)，因此位置式PID控制的累積誤差相對(duì)更大；
• 增量式PID控制輸出的是控制量增量，并無(wú)積分作用，因此該方法適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶積分部件的對(duì)象，如步進(jìn)電機(jī)等，而位置式PID適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)不帶積分部件的對(duì)象，如電液伺服閥。
• 由于增量式PID輸出的是控制量增量，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，誤動(dòng)作影響較小，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)本身有記憶功能，可仍保持原位，不會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置式的輸出直接對(duì)應(yīng)對(duì)象的輸出，因此對(duì)系統(tǒng)影響較大。
  

至此，PID這塊骨頭理論上已經(jīng)啃完了，就差實(shí)戰(zhàn)了。后面我準(zhǔn)備用電機(jī)來(lái)進(jìn)行實(shí)戰(zhàn)，用位置式和增量式去控制轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)PID控制。

往前看看，我寫(xiě)第一個(gè)帖子是6月30號(hào)，當(dāng)時(shí)還不會(huì)配置PWM，還在跟著視頻學(xué)STM32。不到一個(gè)月的時(shí)間，PID理論已經(jīng)懂了，不能說(shuō)完全掌握吧，最起碼有點(diǎn)頭緒了。其實(shí)我也沒(méi)有想到能學(xué)到這一步，因?yàn)榇髮W(xué)4年都沒(méi)把PID搞懂（其實(shí)是沒(méi)有去認(rèn)真搞）。十分感謝我在網(wǎng)上找到的文獻(xiàn)和視頻的作者，以后我也會(huì)在網(wǎng)上多發(fā)布一些做項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，不僅可以記錄自己 ，還能幫助別人。

堅(jiān)持就是勝利，加油吧！