2.3.1 湊試法
按照先比例（P）、再積分（I）、最后微分（D）的順序。
置調節器積分時間 Ti =∞，微分時間 Td =0，在比例系數 按經驗設置的初值條件下，將系統
投入運行，由小到大整定比例系數 。求得滿意的 1/4 衰減度過渡過程曲線。
Kp
Kp
引入積分作用（此時應將上述比例系數 設置為 5/6 ）。將 Ti 由大到小進行整定。 Kp Kp
若需引入微分作用時，則將 Td 按經驗值或按 Td =（1/3～1/4） 設置，并由小到大加入。 Ti
2.3.2 臨界比例法
在閉環控制系統里，將調節器置于純比例作用下，從小到大逐漸改變調節器的比例系數，得到
等幅振蕩的過渡過程。此時的比例系數稱為臨界比例系數 ，相鄰兩個波峰間的時間間隔，稱為臨
界振蕩周期 Tu 。
Ku
臨界比例度法步驟：
1、將調節器的積分時間 置于最大（ Ti =∞），微分時間置零（ Td =0），比例系數 適當，
平衡操作一段時間，把系統投入自動運行。
Ti Kp
2、將比例系數 逐漸增大，得到等幅振蕩過程，記下臨界比例系數 和臨界振蕩周期 Tu 值。 Kp Ku
3、根據 和 值，采用經驗公式，計算出調節器各個參數，即 、 和 Td 的值。 Ku Tu Kp Ti
按“先 P 再 I 最后 D”的操作程序將調節器整定參數調到計算值上。若還不夠滿意，可再作進一
步調整。
臨界比例度法整定注意事項：
有的過程控制系統，臨界比例系數很大，使系統接近兩式控制，調節閥不是全關就是全開，對
工業生產不利。
有的過程控制系統，當調節器比例系數 調到最大刻度值時，系統仍不產生等幅振蕩，對此，
就把最大刻度的比例度作為臨界比例度 進行調節器參數整定。
Kp
Ku
2.3.3 經驗法
用湊試法確定 PID 參數需要經過多次反復的實驗，為了減少湊試次數，提高工作效率，可以借
鑒他人的經驗，并根據一定的要求，事先作少量的實驗，以得到若干基準參數，然后按照經驗公式，
用這些基準參數導出 PID 控制參數，這就是經驗法。
臨界比例法就是一種經驗法。這種方法首先將控制器選為純比例控制器，并形成閉環，改變比
例系數，使系統對階躍輸入的響應達到臨界狀態，這時記下比例系數 、臨界振蕩周期為 Tu ，根 Ku
PID 調節控制做電機速度控制
© Sunplus Technology Co., Ltd. PAGE 6 V1.1 – Jan 23, 2006
據 Z－N 提供的經驗公式，就可以由這兩個基準參數得到不同類型控制器的參數，如表 2－1 所示。
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2018-1-5 17:39 上傳
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