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基于stm32的藍牙加重力小車源碼

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ID:221115 發表于 2017-12-2 17:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基于stm32的藍牙加無線重力感應小車

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "uart3.h"
  5. #include "pwm.h"
  6. #include "dj.h"
  7. #include "stdlib.h"
  8. #include "math.h"


  11. #define FRONT   5       //前進上限
  12. #define AFTER   -5      //后退上限
  13. #define LEFT    5       //左移上限
  14. #define RIGHT   -5      //右移上限

  16. #define FA_RATE 25
  17. #define LR_RATE 25

  19. #define SPEED(x,y)          TIM_SetCompare1(TIM2,x);TIM_SetCompare2(TIM2,y)
  20. #define DJ(A,B,C,D)         DJ1=A;DJ2=B;DJ3=C;DJ4=D


  23. void vehicle_Init(void);


  26. int main(void)
  27. {
  28.         u8 *p;
  29.     int sum,sum1,sum2;
  30.     float sum3;
  31.         vehicle_Init();                //小車初始化
  32.         
  33.         while(1)
  34.         {
  35.                 if(USART3_RX_STA&0x8000)        //判斷一幀數據接收完成
  36.                 {
  37.             p=USART3_RX_BUF;            //讓p指向第一個角度值
  38.             sum=atoi((char *)p);
  39.             if(sum > FRONT)
  40.             {
  41.                 DJ(1,0,1,0);
  42.                 sum1 = sum*FA_RATE;
  43.                 sum2 = sum*FA_RATE;
  44.             }
  45.             else if(sum< AFTER)
  46.             {
  47.                 sum = abs(sum);
  48.                 DJ(0,1,0,1);
  49.                 sum1 = sum*FA_RATE;
  50.                 sum2 = sum*FA_RATE;
  51.             }
  52.             else
  53.             {
  54.                 DJ(0,0,0,0);
  55.                 sum1 = 0;
  56.                 sum2 = 0;
  57.             }
  58.             
  59.             while(*(p) != 0)    p++;        //讓p指向第二個角度值
  60.             p++;
  61.             
  62.             sum=atoi((char *)p);
  63.             if(sum > LEFT)
  64.             {
  65.                 sum3 = sum/90.0;
  66.                 sum1 = sum1 - sum1*sum3;
  67.             }
  68.             else if(sum < RIGHT)
  69.             {
  70.                 sum = abs(sum);
  71.                 sum3 = sum/90.0;
  72.                 sum2 = sum2 - sum2*sum3;
  73.             }
  74.             SPEED(sum1,sum2);
  75.             USART3_RX_STA = 0;
  76.                 }
  77.         }
  78. }

  80. void vehicle_Init()
  81. {
  82.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷優先級分組
  83.    
  84.         delay_init();                 //延時函數初始化
  85.         
  86.         uart_init(9600);              //串口1初始化
  87.         
  88.         usart3_init(9600);            //串口3初始化
  89.         
  90.         TIM2_PWM_Init(1999,719);      //PWM初始化
  91.    
  92.         dj_init();                    //電機控制初始化
  93. }

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